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龙图腾网获悉北京理工大学重庆创新中心申请的专利一种多无人机巡线的网络图划分方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114266976B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111601710.6，技术领域涉及：G06V20/10；该发明授权一种多无人机巡线的网络图划分方法及系统是由陈伟;雍鹏程;沈智勇;俞成浦设计研发完成，并于2021-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多无人机巡线的网络图划分方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多无人机巡线的网络图划分方法及系统，所述方法包括：生成无人机巡视的任务网络图；通过第一算法对所述任务网络图进行划分，得到第一划分集合；通过第二算法对所述第一划分集合进行筛选，得到可行解集；对所述可行解集进行计算，得到所述无人机巡线的网络图划分方案。本发明采用基本割集原理进行网络图的划分，实用性强，生成的划分方案质量高。

本发明授权一种多无人机巡线的网络图划分方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种多无人机巡线的网络图划分方法，其特征在于，包括：生成无人机巡视的任务网络图；通过第一算法对所述任务网络图进行划分，得到第一划分集合；通过第二算法对所述第一划分集合进行筛选，得到可行解集；对所述可行解集进行计算，得到所述无人机巡线的网络图划分方案；所述生成无人机巡视的任务网络图，包括：假定连通图G＝V,E,W为pp≥2架无人机巡视的任务网络图,设v0,v1,…,vm∈V表示点集，e0,e1,…,en∈E表示边集，w0,w1,…,wn∈W表示边的权集，其中，wi是边ei的权重，权重表达航行参数；所述通过第一算法对所述任务网络图进行划分，得到第一划分集合，包括：S51:得到任务网络图G的一个生成树T；S52:生成‘2-划分’集合D＝d1,d2,...；S53:遍历树T的所有树枝，a'j和a″j分别表示树枝Sj的两个端点；S54:得到T-Sj中与点a'j连通的点集Vj'，T-Sj中与点a″j连通的点集V″j；S55:将G划分为3个图，子图1记G'j＝Vj',E'j,Wj'，子图2记G'j'＝Vj”,E'j',Wj”，割图记G'j”＝Vj”',E'j”,Wj”'，满足V＝Vj'∪Vj”，E＝E'j∪E″j∪E″′j，进一步S56:将E'j”中的边随机均分给E'j和E'j'，得到dj＝G'j,G'j'，即得到所述第一划分集合；所述通过第二算法对所述第一划分集合进行筛选，得到可行解集，包括以下步骤：S61:设置均衡阈值α，无人机数量pp≥2；S62:遍历D中的划分方案dj；S63:分别求dj中子图的欧拉图，并计算欧拉子图的边权重和，记dwj＝gw'j,gw″j；S64:保留满足1-α·p-1≤gw'j·gw'j+gw″j-1≤1+α·p-1的方案；S65:若p-1＝1，则输出步骤S64保留的方案，然后进入所述步骤S62中的下一组dj；否则调用第一算法对G″j进行划分得到第二划分集合并遍历，并转至所述步骤S63；其中，记gp表示第p架无人机所划分的图结构；S66:记录筛选出来的可行解，记得到所述可行解集。

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