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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种长航时变体无人机高速稳定飞行控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119739091B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510245214.3，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种长航时变体无人机高速稳定飞行控制方法是由阚梓;马凯;姚卓尔;姜运;李道春;向锦武设计研发完成，并于2025-03-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种长航时变体无人机高速稳定飞行控制方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种长航时变体无人机高速稳定飞行控制方法，涉及无人机控制领域。本申请首先建立了变体无人机变形后的纵向非线性动力学方程，进而对所述纵向非线性动力学方程用非线性系统形式进行表示，然后基于超螺旋算法对非线性系统形式表示的变体无人机非线性控制模型进行速度和姿态的解耦，并利用解耦得到的速度控制分模型和姿态控制分模型对变形后的变体无人机进行控制。本申请通过建立纵向非线性动力学方程，以准确地描述变体无人机变形后气动性能变化，通过基于超螺旋算法的速度控制分模型和姿态控制分模型，解决了变体无人机变形后的高速稳定控制问题，本申请实现了变体无人机变形后的高速稳定控制。

本发明授权一种长航时变体无人机高速稳定飞行控制方法在权利要求书中公布了：1.一种长航时变体无人机高速稳定飞行控制方法，其特征在于，包括：构建变体无人机变形后的纵向非线性动力学方程；对所述纵向非线性动力学方程用非线性系统形式进行表示，获得变体无人机非线性控制模型；基于超螺旋算法，将所述变体无人机非线性控制模型解耦为速度控制分模型和姿态控制分模型；根据所述速度控制分模型和所述姿态控制分模型对变形后的变体无人机进行控制；所述纵向非线性动力学方程为： ；其中，是变体无人机飞行速度；为的一阶导数，表征变体无人机飞行加速度；为的一阶导数，是变体无人机飞行高度；是变体无人机俯仰角，为的一阶导数；是变体无人机迎角，为的一阶导数；是变体无人机俯仰角速度，为的一阶导数； 为变体无人机飞行过程中的阻力，为变体无人机变形参数，为变体无人机的发动机推力，，为变体无人机的发动机推理系数，表示油门量，是变体无人机质量，为重力加速度，为变体无人机飞行路径角，为变体无人机变形过程中绕轴产生的惯性力； 为变体无人机飞行过程中的升力，为变体无人机变形过程中绕轴产生的惯性力； 为变体无人机俯仰轴惯性矩，为的一阶导数，为变体无人机关于轴的静力矩，为变体无人机飞行过程中的俯仰力矩，为变体无人机变形过程中绕轴产生的惯性矩，为变体无人机发动机轴线位置。

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