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龙图腾网获悉内蒙古缘利羊农牧业科技有限责任公司申请的专利一种采摘机器人定位方法、装置、设备、介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119722788B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510230076.1，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权一种采摘机器人定位方法、装置、设备、介质及产品是由周兴军;王嘉豪;刘晨博;李锦江;任新新;侯亚光设计研发完成，并于2025-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种采摘机器人定位方法、装置、设备、介质及产品在说明书摘要公布了：本申请公开了一种采摘机器人定位方法、装置、设备、介质及产品，涉及农业领域，该方法包括根据各时刻单目相机获取的采摘机器人所处位置的环境图像得到各时刻Apriltag相对于单目相机的位姿；根据各时刻激光雷达获取的采摘机器人所处位置的环境点云数据以及各时刻IMU获取的采摘机器人的加速度和角速度得到采摘机器人各相邻时刻的相对位姿；构建因子图；因子图的节点包括各时刻采摘机器人的全局位姿和Apriltag的全局位姿；因子图的边包括：各时刻Apriltag相对于单目相机的位姿以及采摘机器人目标时间段内各相邻时刻的相对位姿；对因子图进行图优化得到当前时刻采摘机器人的全局位姿，本申请可提高定位结果的准确性。

本发明授权一种采摘机器人定位方法、装置、设备、介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种采摘机器人定位方法，其特征在于，所述采摘机器人定位方法包括：根据目标时间段内各时刻单目相机获取的采摘机器人所处位置的环境图像得到目标时间段内各时刻Apriltag相对于单目相机的位姿；目标时间段最后一个时刻为当前时刻；根据目标时间段内各时刻激光雷达获取的采摘机器人所处位置的环境点云数据以及目标时间段内各时刻IMU获取的采摘机器人的加速度和角速度得到采摘机器人目标时间段内各相邻时刻的相对位姿；构建因子图；所述因子图的节点包括目标时间段内各时刻采摘机器人的全局位姿和Apriltag的全局位姿；所述因子图的边包括：目标时间段内各时刻Apriltag相对于单目相机的位姿以及采摘机器人目标时间段内各相邻时刻的相对位姿；对所述因子图进行图优化得到当前时刻采摘机器人的全局位姿，实现采摘机器人的定位；对所述因子图进行图优化得到当前时刻采摘机器人的全局位姿，具体为：采用ISAM2算法对 进行优化求解得到当前时刻采摘机器人的全局位姿，其中，表示目标时间段内各时刻采摘机器人的全局位姿，k表示当前时刻，表示计算的转置，表示将的李群转换到李代数对应的六维向量的函数，表示Apriltag的全局位姿，表示计算的逆矩阵，表示第i个时刻采摘机器人的全局位姿，表示第i个时刻Apriltag相对于采摘机器人坐标系的位姿，，表示单目相机的外参，表示第i时刻Apriltag相对于单目相机的位姿，表示计算的逆矩阵，表示第i-1个时刻采摘机器人的全局位姿，表示采摘机器人第i个时刻和第i-1个时刻的相对位姿,表示计算的逆矩阵，表示计算的协方差矩阵，表示计算的转置，表示将的李群转换到李代数对应的六维向量的函数，表示计算的逆矩阵，表示计算的协方差矩阵。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人内蒙古缘利羊农牧业科技有限责任公司，其通讯地址为：010000 内蒙古自治区呼和浩特市赛罕区黄合少镇南地村12栋温室大棚,棚号为451-456、511-516；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。