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龙图腾网获悉中国人民解放军总医院申请的专利基于B样条曲线的无人机械臂运动路径生成方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119681913B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510214066.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于B样条曲线的无人机械臂运动路径生成方法及装置是由何昆仑;郭华源;陈奕秀;张国强设计研发完成，并于2025-02-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于B样条曲线的无人机械臂运动路径生成方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机械臂运动路径生成方法，具体是涉及到一种基于B样条曲线的无人机械臂运动路径生成方法及装置。所述方法包括基于B样条定义推导出四次非均匀B样条基矩阵公式；根据B样条凸包性，大致获得相应B样条曲线的多个控制点坐标；然后采用弦长法或向心法等参数化方法由所述控制点的坐标值计算节点向量；最后，根据所述控制点的坐标值以及所述节点向量，采用四次非均匀B样条基矩阵公式计算生成一条四次非均匀B样条曲线；所述四次非均匀B样条曲线用于表征无人机械臂运动路径。本方法可以快速有效地绘制四次非均匀B样条曲线，提高无人机械臂在复杂环境下运动的适应能力。

本发明授权基于B样条曲线的无人机械臂运动路径生成方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于B样条曲线的无人机械臂运动路径生成方法，其特征是，包括：为使无人机械臂运动路径能够避开周边障碍物或目标物体，根据B样条凸包性获得B样条曲线的控制点的坐标值；基于所述控制点的坐标值计算节点向量；基于多个所述控制点的坐标值以及所述节点向量，采用四次非均匀B样条基矩阵公式计算生成一条四次非均匀B样条曲线，所述四次非均匀B样条曲线用于表征无人机械臂运动路径；其中，所述基于多个所述控制点的坐标值以及所述节点向量，采用四次非均匀B样条基矩阵公式计算生成一条四次非均匀B样条曲线，包括：初始化参数、索引以及阶数，其中，，，，为所述节点向量，为所述节点向量的第个节点；执行次坐标值计算，依次得到个采样点的坐标值并生成一条四次非均匀B样条曲线，为正整数，其中，第次坐标值计算包括：根据第次坐标值计算对应的参数，在所述节点向量中查找所在的节点区间，更新所述索引使其满足，为小于或等于的正整数；将所述索引的值赋予，的初始值为0；采用四次非均匀B样条基矩阵公式计算得到对应的采样点的坐标值；将第次坐标值计算对应的参数的值更新为，其中，，为所述节点向量的第个节点，为所述控制点的数量；其中，所述采用四次非均匀B样条基矩阵公式计算得到对应的采样点的坐标值，包括：计算基矩阵中各个元素的值；基于计算个基底值；将个所述基底值与所述基矩阵相乘，得到基函数值；基于所述控制点的坐标值以及所述基函数值计算对应的采样点的坐标值；在所述索引不等于的情况下，利用基矩阵公式计算得到对应的采样点的坐标值。

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