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龙图腾网获悉成都远望探测技术有限公司申请的专利一种适配小型无人艇的云雾探测雷达获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119689393B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510194638.1，技术领域涉及：G01S7/02；该发明授权一种适配小型无人艇的云雾探测雷达是由傅龙臻;谢承华;曹伟;舒伟设计研发完成，并于2025-02-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适配小型无人艇的云雾探测雷达在说明书摘要公布了：本发明涉及一种适配小型无人艇的云雾探测雷达，属于雷达探测领域，它包括伺服转台和雷达控制终端，伺服转台安装在小型无人艇载体上；伺服转台包括光电编码器、高精度惯性导航器、伺服核心控制板、驱动器、电机和减速器；光电编码器获取伺服转台转轴角度，高精度惯性导航区获取载体横摇角和纵摇角，伺服核心控制板获取转轴角度、横摇角和纵摇角、以及雷达控制终端期望的探测波束指向角度，来计算波束控制角度与速度，并将控制命令发送至驱动器，驱动器驱动电机工作带动减速器中的齿轮转动，进而带动天线运动，实现波束指向变动。本发明具有轻小型、高机动性特点，装载适应性高，可随海上观测机动平台对我国海域进行深入地具有针对性地主动探测。

本发明授权一种适配小型无人艇的云雾探测雷达在权利要求书中公布了：1.一种适配小型无人艇的云雾探测雷达，其特征在于：它包括伺服转台和雷达控制终端，伺服转台安装在小型无人艇载体上，在伺服转台上安装有微波组件，在微波组件上设置有天线；所述伺服转台包括光电编码器、高精度惯性导航器、伺服核心控制板、驱动器、电机和减速器；光电编码器获取伺服转台转轴角度，高精度惯性导航区获取小型无人艇载体横摇角和纵摇角，伺服核心控制板获取转轴角度、横摇角和纵摇角、以及雷达控制终端期望的探测波束指向角度，来计算波束控制角度与速度，并将控制命令发送至驱动器，驱动器驱动电机工作，电机转轴带动减速器中的齿轮转动，进而带动天线运动，实现波束指向变动；所述高精度惯性导航器安装在与小型无人艇载体横轴和纵轴高度一致的X轴和Y轴相交的原点处，以获取雷达随小型无人艇载体在海上跟随海浪起伏带来的横摇角度和纵摇角度，横摇角度和纵摇角度组成载体摇摆角度；X轴和Y轴波束指向角度通过高精度惯性导航器获取的横摇角和纵摇角与伺服转台转动角度共同计算决定，并最终由伺服转台转动实现波束控制；设X轴和Y轴伺服控制角度为θ，为伺服转台命令控制的转动角度，期望的探测波束指向角度为θ0，高精度惯性导航器回传的载体摇摆角度为φ，根据公式θ=θ0-φ计算出X轴和Y轴伺服控制角度；在X轴方向上进行低仰角指向时，由于Y轴的独立扫描修正，X轴方向的波束会随着Y轴纵摇晃动，随着X轴方向上扫描角度变化，Y轴的修正根据X轴扫描角度分配不同权重，以垂直X轴和Y轴交汇平面为Z轴，波束指向偏离Z轴越大，Y轴方向角度修正权重值则越低，波束指向偏离Z轴越小，Y轴方向角度修正权重值越大，当波束指向与Z轴重合时，此时修正权重值最大为1，当波束指向与Z轴垂直时，此时修正权重值最小为0，即不修正。

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