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龙图腾网获悉佛山市银星智能制造有限公司申请的专利机器人的位姿确定方法、机器人及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119689496B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510192925.9，技术领域涉及：G01S17/86；该发明授权机器人的位姿确定方法、机器人及存储介质是由唐伟;任娟娟;叶力荣设计研发完成，并于2025-02-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人的位姿确定方法、机器人及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例涉及机器人技术领域，公开了一种机器人的位姿确定方法、机器人及存储介质，该方法包括：获取里程计数据与激光雷达数据，然后基于里程计数据确定初始位姿，再基于激光雷达数据生成平移可观信息，平移可观信息用于表示机器人区分出物体在平移方向上的位置变化的能力，最后基于平移可观信息优化初始位姿。对于在平移方向位置变化不明显的环境区域，该位姿确定方法能够生成平移可观信息，以区分出物体在平移方向上的位置变化，进而得到更加精准、可靠的位姿，提高机器人的定位精确度。

本发明授权机器人的位姿确定方法、机器人及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人的位姿确定方法，其特征在于，包括：获取里程计数据与激光雷达数据；基于所述里程计数据确定初始位姿；基于所述激光雷达数据生成平移可观信息，所述平移可观信息用于表示所述机器人区分出物体在平移方向上的位置变化的能力；基于所述平移可观信息优化所述初始位姿，得到最终位姿；所述基于所述平移可观信息优化所述初始位姿，得到最终位姿包括：基于所述初始位姿与所述激光雷达数据确定激光观测位姿；基于所述平移可观信息对所述初始位姿与所述激光观测位姿进行融合，得到最终位姿；所述平移可观信息包括平移足够可观信息和平移不可观信息，所述基于所述平移可观信息对所述初始位姿与所述激光观测位姿进行融合，得到最终位姿，包括：响应所述平移可观信息为平移不可观信息，基于所述激光雷达数据拟合生成多条线段，所述平移不可观信息用于表示基于所述激光雷达数据不能够区分物体在平移方向上的位置变化；在多条所述线段中筛选出长度大于预设长度阈值的线段为目标线段；响应两条所述目标线段的斜率之间的差值小于预设斜率差值，将所述初始位姿与所述激光观测位姿进行融合，得到融合位姿；基于预设激光扫描匹配算法对所述融合位姿进行优化，得到最终位姿；所述将所述初始位姿与所述激光观测位姿进行融合，得到融合位姿，包括：将所述激光观测位姿中的平移值替换为所述初始位姿中的平移值，所述激光观测位姿中的其他数值保持不变，得到所述融合位姿。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人佛山市银星智能制造有限公司，其通讯地址为：528000 广东省佛山市顺德区伦教街道羊额村宝汇路2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。