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龙图腾网获悉深圳市大族机器人有限公司申请的专利机器人控制方法、装置、计算机设备、可读存储介质和程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119610136B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510149304.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人控制方法、装置、计算机设备、可读存储介质和程序产品是由许李天伦;何定坤;张国平;王光能设计研发完成，并于2025-02-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人控制方法、装置、计算机设备、可读存储介质和程序产品在说明书摘要公布了：本申请涉及一种机器人控制方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取机器人的当前控制模式；机器人外表的电子皮肤上集成有多个传感器；从机器人部署的多个候选寄存器中，确定当前控制模式对应的当前寄存器；当前寄存器，用于存储当前控制模式下各传感器的状态信息；基于各传感器各自的状态信息，确定各传感器各自对应的触发状态；在各传感器中的至少一个处于已触发状态的情况下，按照当前控制模式控制机器人运动。采用本方法能够提高效率。

本发明授权机器人控制方法、装置、计算机设备、可读存储介质和程序产品在权利要求书中公布了：1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取机器人的当前控制模式；所述机器人外表的电子皮肤上集成有多个传感器；从所述机器人部署的多个候选寄存器中，确定所述当前控制模式对应的当前寄存器；所述当前寄存器，用于存储所述当前控制模式下各所述传感器的状态信息；基于各所述传感器各自的状态信息，确定各所述传感器各自对应的触发状态；在各所述传感器中的至少一个处于已触发状态的情况下，按照所述当前控制模式控制所述机器人运动；其中，所述当前控制模式包括防撞模式；所述基于各所述传感器各自的状态信息，确定各所述传感器各自对应的触发状态，包括：从所述当前寄存器中，读取各所述传感器各自对应的状态信息；针对每一所述传感器，若所述状态信息满足防撞条件，则确定所述传感器处于已触发状态；若所述状态信息不满足所述防撞条件，则确定所述传感器处于未触发状态；所述按照所述当前控制模式控制所述机器人运动，包括：控制所述机器人进行减速运动，并记录所述机器人的持续减速时长；若所述持续减速时长未达到预设时长，则返回从所述当前寄存器中，读取各所述传感器各自对应的状态信息的步骤，并在各所述传感器均处于未触发状态的情况下，控制所述机器人停止减速；若所述持续减速时长达到所述预设时长，则控制所述机器人停止运动。

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