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龙图腾网获悉天津工业大学申请的专利室内目标车辆的定位方法、装置、设备以及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119533450B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510097902.X，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权室内目标车辆的定位方法、装置、设备以及产品是由郝晓辉;黄彦雄;徐杨设计研发完成，并于2025-01-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本室内目标车辆的定位方法、装置、设备以及产品在说明书摘要公布了：本发明公开了一种室内目标车辆的定位方法、装置、设备以及产品，通过建立量测模型以及漏检模型，获得两种传感器的局部估计值模型，进一步根据两种传感器的局部估计值模型以及设定的预设约束条件，获得室内目标车辆定位信息的估计值模型且利用所述估计值模型对室内目标车辆进行定位。本发明公开了一种室内目标车辆的定位方法、装置、设备以及产品，具有对室内目标车辆的定位精度高、可靠性高以及计算量小的特点。

本发明授权室内目标车辆的定位方法、装置、设备以及产品在权利要求书中公布了：1.一种室内目标车辆的定位方法，其特征在于，包括：根据第一传感器以及第二传感器对应的二维运动模型，分别建立所述第一传感器以及所述第二传感器的量测模型，所述二维运动模型用于表征目标车辆位置和速度的变化关系；所述量测模型用于表征对应传感器对室内目标车辆定位的测量值；分别建立所述第一传感器以及所述第二传感器的漏检模型，所述漏检模型用于表征对应的传感器是否输出量测信息；根据所述第一传感器以及所述第二传感器对应的所述二维运动模型、所述量测模型以及所述漏检模型，分别建立所述第一传感器以及所述第二传感器的局部估计器模型，所述局部估计器模型用于表征对应传感器对室内目标车辆定位的估计值；根据预设约束条件、两个所述局部估计器模型得到能够根据所述第一传感器以及所述第二传感器的量测信息，获得室内目标车辆定位信息的估计值模型且利用所述估计值模型对室内目标车辆进行定位；局部估计器模型的估计值表示为，表示新息； ； ； ；其中： ； ； 表示预测的估计值，表示漏检模型对应的漏检值，是估计器增益，是量测模型的量测值，表示第一传感器，表示第二传感器，表示对应传感器的采样周期，表示对应传感器的状态更新时刻；将两个局部估计器模型输出的估计值在采样时间上对齐，表示，估计值模型的估计值表示为； ； ； ； ；其中，是第一传感器的局部估计器模型的估计值，是第一传感器的局部估计器模型的估计值协方差，是第二传感器的局部估计器模型的估计值协方差，是两者的交叉协方差，和分别为第一传感器中坐标系原点到第二传感器中坐标系原点的纵向距离和横向距离。

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