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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利考虑周围车辆异质性的自动驾驶车辆换道风险评估方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119527350B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510072841.1，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权考虑周围车辆异质性的自动驾驶车辆换道风险评估方法是由罗清玉;孙心悦;王楠;贾洪飞;吴文静;杨丽丽;黄秋阳设计研发完成，并于2025-01-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本考虑周围车辆异质性的自动驾驶车辆换道风险评估方法在说明书摘要公布了：本发明适用于自动驾驶安全技术领域，提供了考虑周围车辆异质性的自动驾驶车辆换道风险评估方法，包括：自动驾驶车辆通过感知系统实时采集自身及周围环境信息，通过考虑反应时间和最大制动减速度引入车辆的异质性来计算每辆周围车辆的威胁度；划分道路空间为网格，分别针对周围车辆和车道线构建风险能量场，叠加后得到道路区域综合风险能量场；自动驾驶车辆结合自身运动状态计算在道路区域综合风险能量场中所受风险力，并与设定风险等级阈值对比，评估换道过程中的风险。本发明解决了现有风险评估方法无法应对复杂道路环境以及对周围车辆特性和运动不确定性考虑不全面的问题，实现考虑周围车辆和自动驾驶车辆特性条件下的换道风险动态预警。

本发明授权考虑周围车辆异质性的自动驾驶车辆换道风险评估方法在权利要求书中公布了：1.考虑周围车辆异质性的自动驾驶车辆换道风险评估方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1、考虑车辆异质性评估周围车辆威胁度：自动驾驶车辆通过感知系统实时采集自身及周围环境的信息，通过考虑反应时间和最大制动减速度引入车辆的异质性来计算每辆周围车辆的威胁度；步骤S2、基于周围车辆的威胁度构建道路区域综合风险能量场：划分道路空间为网格，分别针对周围车辆和车道线构建风险能量场，叠加后得到道路区域综合风险能量场；步骤S3、利用道路区域综合风险能量场评估自动驾驶车辆换道风险：自动驾驶车辆结合自身运动状态计算在道路区域综合风险能量场中所受风险力，并将所受风险力与设定风险等级阈值进行对比，以评估换道过程中的风险；所述考虑车辆异质性评估周围车辆威胁度步骤的具体流程如下：步骤S11、意图换道或正处于换道过程中的自动驾驶车辆利用感知系统获取环境及周围车辆的信息，并预测周围车辆轨迹及运动状态；具体包括：获取周围车辆的长度lbox、宽度wbox；获取周围车辆的第一类型以确定反应时间，获取周围车辆的第二类型以确定最大制动减速度；获取周围车辆T+t时刻预测的意图概率，以及意图概率pk对应的运动状态信息，包括T+t时刻的轨迹点坐标xk,yk、速度vk和转向角；获取路面材质以确定路面附着系数；获取车道线位置及类型；获取自动驾驶车辆自身的位置坐标xT,yT、速度vT以及前轮转向角；第一类型包括CAV、AV和HDV；第二类型包括轻型车辆和重型车辆；步骤S12、计算每一辆周围车辆的威胁度：式1：；式2：；式中：表示周围车辆i的威胁度；表示周围车辆i的反应时间，CAV、AV和HD车辆的反应时间为预设值，；表示周围车辆i的最大制动减速度，轻型和重型车辆的最大制动减速度为预设值，；kt表示周围车辆反应时间调节系数；c表示路面附着系数；Xs表示0-1变量，用于判断车辆是否超速，超速时Xs=1；kt0,kts均表示待定系数。

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