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龙图腾网获悉烟台阜瑞智能装备有限公司申请的专利一种便于安装的四轴摆臂机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119407758B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510032134.X，技术领域涉及：B25J9/04；该发明授权一种便于安装的四轴摆臂机械手是由宋继东;史小明设计研发完成，并于2025-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种便于安装的四轴摆臂机械手在说明书摘要公布了：本发明属于机械手技术领域，具体的说是一种便于安装的四轴摆臂机械手，包括底座，所述底座上设置有四轴摆臂机械手主体，所述四轴摆臂机械手主体上还设置有用于对箱体进行夹持的定位机构；所述定位机构包括转动设置于四轴摆臂机械手主体端部的安装板，所述安装板下端面两侧均滑动连接有夹板。本发明实现了利用夹取调节机构，当夹板将水果箱夹住，且有水果高于水果箱上端面时，可根据水果的位置，利用夹爪将水果夹住，然后驱使被夹住的水果移动至合适位置，将水果放下，直至所有水果均低于水果箱上端面，后续的水果箱叠放在上一个水果箱上时，则不会出现水果箱底部对水果造成挤压的情况，避免了水果的损坏。

本发明授权一种便于安装的四轴摆臂机械手在权利要求书中公布了：1.一种便于安装的四轴摆臂机械手，包括底座（1），其特征在于：所述底座（1）上设置有四轴摆臂机械手主体（2），所述四轴摆臂机械手主体（2）上还设置有用于对箱体进行夹持的定位机构；所述定位机构包括转动设置于四轴摆臂机械手主体（2）端部的安装板（3），所述安装板（3）下端面两侧均滑动连接有夹板（4）；所述安装板（3）上还设置有用于对水果箱中水果的位置进行调整的夹取调节机构；所述夹取调节机构包括滑动连接于安装板（3）上端面一侧的横移板（8），所述横移板（8）两端固定连接有限位杆（32），所述限位杆（32）滑动连接有调节板（11），所述调节板（11）下端两侧均滑动连接有滑杆一（13），所述滑杆一（13）下端固定连接有安装盘（14），所述安装盘（14）下端面转动设置有多根连杆五（27），所述连杆五（27）一端转动设置有夹爪（28），所述安装盘（14）上还设置有用于将水果之间的空隙扩大的弹性外扩机构；所述弹性外扩机构包括沿径向分布并转动设置于安装盘（14）上的多根连杆一（16），所述连杆一（16）端部转动设置有连杆二（17），所述连杆二（17）端部转动设置有环体（18），所述环体（18）上沿径向分布且滑动连接有多根滑杆二（24），所述滑杆二（24）靠近安装盘（14）轴心的一端固定连接有外扩板（29），相邻两个外扩板（29）之间固定连接有弹性布（30），所述外扩板（29）外表面设置有软垫（31），所述安装盘（14）一侧固定连接有电机五（34），所述电机五（34）输出端与连杆一（16）一端固定相连，所述环体（18）外圈转动设置有齿圈（19），所述环体（18）上端面转动设置有多根连杆三（22），所述连杆三（22）一端转动设置有连杆四（23），所述连杆四（23）一端与滑杆二（24）一端转动相连，所述连杆三（22）一端固定连接有齿轮（21），所述齿轮（21）转动设置于环体（18）上，所述齿圈（19）内圈间歇设备有齿块，所述齿轮（21）与齿圈（19）内圈的齿块相互啮合，所述环体（18）一侧固定连接有电机四（20），所述电机四（20）输出端与连杆三（22）一端固定相连。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人烟台阜瑞智能装备有限公司，其通讯地址为：264000 山东省烟台市高新区蓝海路1号602室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。