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龙图腾网获悉深圳市大族机器人有限公司申请的专利球集合碰撞模型构建近似方法、装置、计算机设备、可读存储介质和程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119339032B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411875762.6，技术领域涉及：G06T19/00；该发明授权球集合碰撞模型构建近似方法、装置、计算机设备、可读存储介质和程序产品是由黄彦玮;张鹏;张国平;王光能设计研发完成，并于2024-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本球集合碰撞模型构建近似方法、装置、计算机设备、可读存储介质和程序产品在说明书摘要公布了：本申请涉及一种球集合碰撞模型构建近似方法、装置、计算机设备、可读存储介质和程序产品。所述方法包括：获取目标对象的多个表面结构各自的内法线；针对各内法线中作为建模起点的第一内法线，基于第一内法线上的第一球心位置，构建半径最大、且不与任一表面结构碰撞的第一球体；针对各内法线中除第一内法线以外的第二内法线，基于第二内法线上的第二球心位置，构建半径最大、且不与任一已构建球体碰撞的第二球体；在各已构建球体填充目标对象的情况下，得到目标对象的球集合；球集合用于对目标对象进行碰撞预测。采用本方法能够降低碰撞预测难度。

本发明授权球集合碰撞模型构建近似方法、装置、计算机设备、可读存储介质和程序产品在权利要求书中公布了：1.一种球集合碰撞模型构建方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标对象的三维信息；所述三维信息包括所述目标对象的多个表面结构各自的位置信息；所述表面结构包括三角面片和边缘；所述位置信息包括所述边缘的位置信息；针对每一所述表面结构，按照所述目标对象的多个表面结构各自的位置信息确定所述表面结构的内法线；所述内法线由内法线向量和法线起始点表征；针对各所述内法线中作为建模起点的第一内法线，基于所述第一内法线上的第一球心位置，构建半径最大、且不与任一所述表面结构碰撞的第一球体；针对各所述内法线中除所述第一内法线以外的第二内法线，基于所述第二内法线上的第二球心位置，构建半径最大、且不与任一已构建球体碰撞的第二球体；在各所述已构建球体填充所述目标对象的情况下，得到所述目标对象的球集合；所述球集合用于对所述目标对象进行碰撞预测；所述针对每一所述表面结构，按照所述目标对象的多个表面结构各自的位置信息确定所述表面结构的内法线，包括：针对每一所述边缘，获取与所述边缘相邻的多个三角面片各自的相邻内法线向量；对各所述相邻内法线向量进行平均值统计，确定所述边缘的内法线向量，并将所述边缘的位置信息确定为所述边缘的法线起始点。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市大族机器人有限公司，其通讯地址为：518103 广东省深圳市宝安区福海街道和平社区重庆路12号智造中心园3栋厂房601；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。