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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种基于绳索驱动的灵巧捕获机械人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119407807B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411575425.5，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种基于绳索驱动的灵巧捕获机械人是由孙加亮;杨雅岚;申叶;胡芸嫱;侯捷;张奔腾设计研发完成，并于2024-11-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于绳索驱动的灵巧捕获机械人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于绳索驱动的灵巧捕获机械人，包括底座，所述底座的三角处均安装有一号关节，所述一号关节上安装有一号杆，所述一号杆远离一号关节的一端安装有二号关节，所述二号关节上安装有二号杆，所述二号杆一端延伸至一号关节一侧并且安装有三号关节，所述三号关节上安装有三号杆，本发明中的机械臂结构由三根可转动的一号杆、二号杆、三号杆和连接关节相连而成，折叠状态下的占用空间小，展开及包络状态下的捕获空间大，三根机械臂的折叠状态完全一致，在底座上成等边三角形结构分布，三根绳索在底座上被收拢到一起，由同一电机驱动，从而提高可控性和灵敏性。

本发明授权一种基于绳索驱动的灵巧捕获机械人在权利要求书中公布了：1.一种基于绳索驱动的灵巧捕获机械人，其特征在于：包括底座（1），所述底座（1）的三角处均安装有一号关节（6），所述一号关节（6）上安装有一号杆（3），所述一号杆（3）远离一号关节（6）的一端安装有二号关节（7），所述二号关节（7）上安装有二号杆（4），所述二号杆（4）一端延伸至一号关节（6）一侧并且安装有三号关节（8），所述三号关节（8）上安装有三号杆（5），所述一号杆（3）、二号杆（4）和三号杆（5）通过一号关节（6）、二号关节（7）和三号关节（8）的转折连接形状Z字形设置，所述底座（1）中部安装有电机并且所述电机的输出轴传动连接有收绳盘（2），所述收绳盘（2）上缠绕连接有三根绳索，并且每一根绳索均依次穿过底座（1）上一个角上的一号杆（3）、二号关节（7）、二号杆（4）、三号关节（8）和三号杆（5）最后穿出，底座（1）上三角上的三个所述一号杆（3）、二号杆（4）和三号杆（5）外沿套设固定有网（9）跟随一号杆（3）、二号杆（4）和三号杆（5）受绳索的拉绳而实现张开捕捉；所述一号关节（6）具体包括两个相互啮合的连接器一（10）和连接器二（11），并且连接器一（10）安装在底座（1）上，连接器二（11）与一号关节（6）之间连接，所述连接器一（10）和连接器二（11）两侧均开设有安装孔并且所述安装孔内部设置有压簧（12），所述连接器一（10）与连接器二（11）啮合连接的两侧设置有限位盖一（14），所述一号杆（3）还包括两根限位杆（16）并且所述限位杆（16）贯穿安装在限位盖一（14）上的轴承（15）和滑块（13）并且贯穿连接器二（11）或连接器一（10）从另一侧的限位盖一（14）处延伸出。

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