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龙图腾网获悉中国人民解放军火箭军士官学校申请的专利一种飞行器飞行姿态模拟敏感控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119536338B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411516033.1，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种飞行器飞行姿态模拟敏感控制系统是由王明建设计研发完成，并于2024-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种飞行器飞行姿态模拟敏感控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种飞行器飞行姿态模拟敏感控制系统，所述模拟敏感控制系统包括：第一电机和第二电机，第一电机和第二电机分别与陀螺仪传感器连接，第一电机和第二电机以及陀螺仪传感器均分别与嵌入式ARM主控板连接并通信；嵌入式ARM主控板获取飞行轨迹信号，控制第一电机和第二电机做相应的转动；嵌入式ARM主控板获取陀螺仪传感器的检测信号，反馈控制调整第一电机和第二电机的转动。本发明的有益效果是：通过嵌入式ARM主控板获取陀螺仪传感器的检测信号，反馈控制调整第一电机和第二电机的转动，实现了对模拟轨迹的纠正，通过反馈控制调整第一电机和第二电机的转动反复修正模拟轨迹的准确性，为无人飞行器的实际飞行中规避障碍物提供参考数。

本发明授权一种飞行器飞行姿态模拟敏感控制系统在权利要求书中公布了：1.一种飞行器飞行姿态模拟敏感控制系统的控制方法，其特征在于，所述模拟敏感控制系统包括：第一电机，第一电机的输出轴与第一转轴固定连接，第一转轴转动连接在第一支架的端部；第二电机，第二电机的输出轴与第二转轴固定连接，第二转轴转动连接在第二支架的端部；第一转轴和第二转轴十字相交的转动设置在连接块内；第一电机和第二电机分别与陀螺仪传感器连接，第一电机和第二电机以及陀螺仪传感器均分别与嵌入式ARM主控板连接并通信；嵌入式ARM主控板获取飞行轨迹信号，控制第一电机和第二电机做相应的转动；嵌入式ARM主控板获取陀螺仪传感器的检测信号，反馈控制调整第一电机和第二电机的转动；所述第一支架的底部设有连接部，连接部与舵机的输出轴固定连接；所述第二支架的顶部连接有电磁阻尼器，为飞行器飞行姿态模拟变轨受到的阻力；模拟敏感控制系统的控制方法包括：嵌入式ARM主控板获取飞行轨迹信号；依据飞行轨迹信号，构建飞行模拟模型，并以时间顺序输出轨迹点的空间坐标数据集；依据轨迹点的空间坐标数据集，计算相邻空间坐标点的对应坐标以及角度的差值；依据对应坐标和角度的差值，通过PID控制算法，输出相应电机的转动控制参数；嵌入式ARM主控板获取陀螺仪传感器的检测信号，依据检测信号计算当前轨迹点坐标值与预期轨迹点坐标值之间的坐标差和角度差；将所述坐标差和角度差输入到预先训练好的整定控制模拟器中，经过多轮整定训练，输出电机转动的补偿值、对电机电压供配的调整值和补偿的时间；依据所述电机转动的补偿值、对电机电压供配的调整值和补偿的时间对电机的转动进行实时控制。

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