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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种变模态系统的防抖模型预测控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119356086B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411468248.0，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种变模态系统的防抖模型预测控制方法及系统是由张立宪;李云鹏;吴桐;韩岳江;李博设计研发完成，并于2024-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种变模态系统的防抖模型预测控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种变模态系统的防抖模型预测控制方法及系统，属于混杂系统控制领域。为了解决传统防抖变模态控制算法难以均衡防抖控制性能和镇定控制性能，导致控制系统在镇定控制性能上存在如收敛速度显著降低和超调量剧烈增大的问题。本发明包括建立变模态控制系统模型并设计代价函数，基于平均驻留时间变模态系统稳定性判据和多李雅普诺夫函数方法设计关于稳定性的线性不等式条件并计算代价上限，设计满足系统约束的线性不等式条件并计算系统控制性能代价上限，最后根据设计的滚动时域优化算法获得多模态状态反馈控制增益并作用于控制系统。本发明提高了系统的综合性能，拓宽了此类方法的应用对象和适用范围，具有较好的工程应用价值。

本发明授权一种变模态系统的防抖模型预测控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种变模态系统的防抖模型预测控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S100、建立变模态控制系统模型并设计代价函数，包括将变模态控制系统描述为由多个子模态和变模态信号组成的变模态控制系统，给定状态反馈控制器形式，分别设计变模态控制系统的镇定控制性能的代价函数和防抖控制性能的代价函数；S200、设计能保证变模态控制系统稳定性的线性矩阵不等式条件，并计算系统的镇定控制性能代价上限，包括依托平均驻留时间变模态控制系统稳定性判据，基于多李雅普诺夫函数方法，设计保障系统稳定性的线性矩阵不等式条件，给出系统镇定控制性能代价上限；S300、设计能够满足系统约束的线性矩阵不等式条件，并计算系统的防抖控制性能代价上限，包括考虑变模态控制系统的状态约束和控制约束，推导能够使变模态控制系统状态和控制器输入满足约束的线性矩阵不等式条件，确定防抖控制性能代价上限；S400、设计滚动时域优化算法，包括在步骤S200和S300设计的代价函数及线性矩阵不等式条件的基础上，建立滚动时域优化问题，选择求解器进行问题求解，获得多模态状态反馈控制增益并作用于变模态控制系统。

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