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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种索并联骨折复位机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119055369B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411423804.2，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种索并联骨折复位机器人是由于洪健;沈祥宇;郭子嘉;杜志江;孙立宁;陈旸设计研发完成，并于2024-10-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种索并联骨折复位机器人在说明书摘要公布了：一种索并联骨折复位机器人，属于机器人技术领域，静平台组件安装于基座上方，竖直组件安装于静平台组件两侧，可沿静平台横向、竖向平动，动平台组件与两组竖直组件上端通过球副活动连接，竖直组件驱动机构置于静平台组件内，以控制竖直组件的移动，动平台移动关节驱动机构置于竖直组件内，以控制竖直组件向上移动，以及控制动平台沿其轴线方向的平动，动平台阻抗控制机构置于动平台组件内，以控制动平台沿其轴线的自旋转，所述自旋转的转轴、俯仰的转轴和竖直轴两两相互垂直，构建为双支路六自由度的并联结构。本申请在并联结构的基础上引入人工肌肉驱动，实现高精度手术操作的同时，实现兼顾高负载与高柔顺性的手术操作控制。

本发明授权一种索并联骨折复位机器人在权利要求书中公布了：1.一种索并联骨折复位机器人，其特征在于：包含动平台组件（1）、竖直组件（2）、静平台组件（3）、动平台移动关节驱动机构（4）和竖直组件驱动机构（5）；静平台组件（3）安装于基座，竖直组件（2）可沿自身竖直轴线方向平动，并安装于静平台组件（3）的两侧，动平台组件（1）与两组竖直组件（2）的上端转动连接，竖直组件驱动机构（5）置于静平台组件（3）内，以控制竖直组件（2）沿静平台组件（3）轴线方向的平动，动平台移动关节驱动机构（4）置于竖直组件（2）内，以控制竖直组件（2）向上移动、控制动平台（11）俯仰旋转和沿其轴线方向的平动，动平台阻抗控制机构（6）置于动平台组件（1）内，以控制动平台（11）沿动平台轴线的自旋转，所述自旋转的转轴、俯仰的转轴和竖直轴两两相互垂直；动平台组件（1）与两组竖直组件（2）的上端转动连接通过手术端球铰（13）和非手术端球铰（14）实现；手术端球铰（13）和非手术端球铰（14）分别可转动地设置于竖直组件（2），动平台（11）可滑动地设置于手术端球铰（13）和非手术端球铰（14）；所述动平台阻抗控制机构（6）包含动平台气动肌腱（61）、固定座A（62）、增程滑轮组件（63）、固定座B（64）、导向轮（65）和绳索；导向轮（65）安装于手术端球铰（13），至少两个动平台气动肌腱（61）并列设置于动平台（11）的靠近非手术端球铰（14）一侧，动平台气动肌腱（61）的一端安装于设置在动平台（11）上的固定座A（62），动平台气动肌腱（61）的另一端与增程滑轮组件（63）相连，增程滑轮组件（63）设置于固定座B（64），固定座B（64）安装于动平台（11），绳索的一端安装于固定座B（64），绳索绕过所述增程滑轮组件（63）和所述导向轮（65），绳索的另一端定位于手术端球铰（13）；所述手术端球铰（13）包含手术端球铰座（131）、球铰衔接架（133）和球铰十字轴组件（134）；手术端球铰座（131）通过球铰十字轴组件（134）与球铰衔接架（133）转动连接，动平台（11）可滑动地设置于球铰衔接架（133），手术端球铰座（131）可转动地设置于竖直组件（2），所述导向轮（65）安装于球铰衔接架（133），偏摆导向轮（132）安装于手术端球铰座（131），绳索绕过所述增程滑轮组件（63）、所述导向轮（65）和所述偏摆导向轮（132），绳索的另一端定位于手术端球铰（13）。

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