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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利一种适用于激光SLAM的后端模块分层优化方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119475662B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411362630.3，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种适用于激光SLAM的后端模块分层优化方法及系统是由饶红霞;陈健栋;陈梓杰;李梓甜;郭裕如;徐雍;刘畅设计研发完成，并于2024-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于激光SLAM的后端模块分层优化方法及系统在说明书摘要公布了：一种适用于激光SLAM的后端模块分层优化方法，包括如下步骤：构建金字塔第一层，以输入的多帧连续的点云及每帧点云对应的位姿作为金字塔第一层的输入；通过BA模块分别用于对金字塔每层每个窗口的数据ICP误差约束以及重力加速度约束；通过BA模块对金字塔进行逐层优化，其中在金字塔结构中以优化后的输出结果作为下一层的输入，直至BA模块优化至金字塔最顶层；构建全局PG0残差模型，通过全局PG0残差模型对金字塔内同一层相邻关键帧的相对位姿变换进行约束，通过分层的设计使得优化问题分解成多层多个可并行计算的子问题，单个子问题涉及的位姿变量较少，从而降低计算复杂度和资源消耗，提高求解优化问题的收敛速度，且能够降低构建地图会发散的可能性。

本发明授权一种适用于激光SLAM的后端模块分层优化方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种适用于激光SLAM的后端模块分层优化方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1：构建金字塔第一层，以输入的多帧连续的点云及每帧点云对应的位姿作为金字塔第一层的输入；步骤S2:构建BA模块，其中所述BA模块由ICP误差模型与重力加速度误差模型所组成，通过BA模块分别用于对金字塔每层每个窗口的数据ICP误差约束以及重力加速度约束；其中所述ICP误差模型具体如下： ；其中为关键帧的位姿的数量、为平面几何特征的数量、为点云集中点的数量、为第y个关键帧里对第x个平面特征的第z个观测点与第x个平面特征的欧氏距离；所述重力加速度误差模型具体如下： ；其中为第y个关键帧所具有的重力加速度约束；其中BA模块为对ICP误差模型以及重力加速度误差模型进行加权后得到模型，其中BA模块具体如下： ；其中为位姿估计的协方差，为重力估计的协方差；步骤S3:通过BA模块对金字塔进行逐层优化，其中在金字塔结构中以优化后的输出结果作为下一层的输入，直至BA模块优化至金字塔最顶层；步骤S4：构建全局PG0残差模型，通过全局PG0残差模型对金字塔内同一层相邻关键帧的相对位姿变换进行约束。

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