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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种基于混联结构的术像一体化手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119014988B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411278153.2，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种基于混联结构的术像一体化手术机器人是由于洪健;冯硕;沈祥宇;杜志江;孙立宁;陈旸设计研发完成，并于2024-09-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于混联结构的术像一体化手术机器人在说明书摘要公布了：一种基于混联结构的术像一体化手术机器人，它涉及医疗外科手术的辅助操作器械技术领域。本发明解决了现有的人工耳蜗微创植入手术装置存在自由度冗余，机构复杂，体积较大的问题。本发明包括台车、机械臂大臂和2‑DOF并联末端执行器，台车支撑立柱竖直安装在台车移动底座上表面中心，支撑立柱、机械臂大臂和2‑DOF并联末端执行器由首端至末端依次首位顺次连接，通过机械臂大臂的运动实现带动2‑DOF并联末端执行器在机器人基坐标系yoz平面内的转动和移动，通过2‑DOF并联末端执行器的运动使得机械臂实现机器人基坐标系内沿x轴的往复运动和绕y轴的转动。本发明用于工耳蜗手术、神经外科手术等头颈外科及脑外科手术操作等。

本发明授权一种基于混联结构的术像一体化手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于混联结构的术像一体化手术机器人，其特征在于：它包括台车（1）、机械臂大臂（2）和2-DOF并联末端执行器（3），台车（1）包括移动底座（1-1）和支撑立柱（1-2），支撑立柱（1-2）竖直安装在移动底座（1-1）上表面中心，支撑立柱（1-2）、机械臂大臂（2）和2-DOF并联末端执行器（3）由首端至末端依次首位顺次连接，通过机械臂大臂（2）的运动实现带动2-DOF并联末端执行器（3）在机器人基坐标系yoz平面内的转动和移动，通过2-DOF并联末端执行器（3）的运动使得机械臂实现机器人基坐标系内沿x轴的往复运动和绕y轴的转动；机械臂大臂（2）包括整体旋转副Ⅰ（2A-1）、CBCT扫描臂Ⅰ（2A-2）、竖向移动副Ⅰ（2A-3）和2-DOF底部并联机构（2A-4），CBCT扫描臂Ⅰ（2A-2）水平布置在支撑立柱（1-2）上部，CBCT扫描臂Ⅰ（2A-2）为“凵字形”扫描臂，CBCT扫描臂Ⅰ（2A-2）包括CBCT底板Ⅰ（2A-2-1）、CBCT接收端Ⅰ（2A-2-2）和CBCT发射端Ⅰ（2A-2-3），CBCT接收端Ⅰ（2A-2-2）和CBCT发射端Ⅰ（2A-2-3）竖直相对布置在CBCT底板Ⅰ（2A-2-1）前侧，CBCT接收端Ⅰ（2A-2-2）和CBCT发射端Ⅰ（2A-2-3）端部分别与CBCT底板Ⅰ（2A-2-1）的前侧面左右两端垂直连接；台车（1）的支撑立柱（1-2）上方设有整体旋转副Ⅰ（2A-1），整体旋转副Ⅰ（2A-1）的连接部安装在台车（1）的支撑立柱（1-2）顶端，整体旋转副Ⅰ（2A-1）的旋转部与CBCT底板Ⅰ（2A-2-1）中部连接；CBCT接收端Ⅰ（2A-2-2）和CBCT发射端Ⅰ（2A-2-3）之间设有水平布置的2-DOF底部并联机构（2A-4），2-DOF底部并联机构（2A-4）包括第三直线运动驱动组件（2A-1-1）、第四直线运动驱动组件（2A-1-2）、第三转动副（2A-1-3）和第四转动副（2A-1-4），第三直线运动驱动组件（2A-1-1）和第四直线运动驱动组件（2A-1-2）沿CBCT底板Ⅰ（2A-2-1）长度方向上下水平并排安装在CBCT底板Ⅰ（2A-2-1）的前侧面，第三直线运动驱动组件（2A-1-1）和第四直线运动驱动组件（2A-1-2）的动力输出端分别与第三转动副（2A-1-3）和第四转动副（2A-1-4）后侧面固定连接；2-DOF底部并联机构（2A-4）前侧设有竖直布置的竖向移动副Ⅰ（2A-3），竖向移动副Ⅰ（2A-3）包括第五直线运动驱动组件（2A-3-1）和竖向固定板Ⅰ（2A-3-2），竖向固定板Ⅰ（2A-3-2）后侧面安装有竖直布置的第五直线运动驱动组件（2A-3-1），第五直线运动驱动组件（2A-3-1）的两个动力输出端分别与第三转动副（2A-1-3）和第四转动副（2A-1-4）前侧面转动连接，竖向固定板Ⅰ（2A-3-2）上方侧部设有2-DOF并联末端执行器（3），2-DOF并联末端执行器（3）中的横向支撑板（3-1-6）前侧面与竖向固定板Ⅰ（2A-3-2）后侧面上部连接。

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