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龙图腾网获悉元橡科技(苏州)有限公司申请的专利基于特征点匹配的场景图像拼接方法、系统及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119359536B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411240509.3，技术领域涉及：G06T3/4038；该发明授权基于特征点匹配的场景图像拼接方法、系统及电子设备是由孔佳豪;赵利军;鲁耀杰设计研发完成，并于2024-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于特征点匹配的场景图像拼接方法、系统及电子设备在说明书摘要公布了：本申请公开了基于特征点匹配的场景图像拼接方法、系统及电子设备，该方法包括：获取当前时刻各个相机拍摄到的BEV视角下的图像集合；采用遍历拼接的方式，依次选取图像集合中下一张图像作为待拼接图像，计算待拼接图像与拼接图像之间的特征匹配点对；基于位姿矩阵以及特征匹配点对，对待拼接图像中的特征点进行位姿变换，更新特征匹配点对；根据更新后的特征匹配点对计算匹配点变换损失，并基于匹配点变换损失，迭代更新位姿矩阵；基于更新后的位姿矩阵对待拼接图像进行位姿变换，并将变换后的待拼接图像拼接至拼接图像，直至完成图像集合中全部图像的拼接。通过本申请中的技术方案，有助于提高拼接算法的计算效率和提升图像拼接的质量。

本发明授权基于特征点匹配的场景图像拼接方法、系统及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种基于特征点匹配的场景图像拼接方法，其特征在于，所述方法包括：步骤1：获取当前时刻各个相机拍摄到的BEV视角下的图像集合；步骤2：采用遍历拼接的方式，依次选取所述图像集合中下一张图像作为待拼接图像，计算所述待拼接图像与拼接图像之间的特征匹配点对，其中，第一次遍历拼接时所述拼接图像为所述图像集合中的第一张图像；步骤3：基于位姿矩阵以及所述特征匹配点对，对所述待拼接图像中的特征点进行位姿变换，更新所述特征匹配点对；步骤4：根据更新后的所述特征匹配点对计算匹配点变换损失，并基于所述匹配点变换损失，迭代更新所述位姿矩阵；步骤5：基于更新后的所述位姿矩阵对所述待拼接图像进行位姿变换，并将变换后的所述待拼接图像拼接至所述拼接图像，重新执行所述步骤2，直至完成所述图像集合中全部图像的拼接；其中，所述步骤2中，所述计算所述待拼接图像与拼接图像之间的特征匹配点对，具体包括：步骤21：利用特征图提取网络，分别获取所述待拼接图像、所述拼接图像的特征图，生成多个特征图组，将多个特征图组按照分辨率由小至大的顺序，依次记作第一特征图组、第二特征图组、第三特征图组；步骤22：利用查询向量，在所述第一特征图组上计算第一相似度图；步骤23：分别计算所述第一相似度图中与任一所述查询向量相似度最高的两个特征点，组成第一相似点对；步骤24：基于所述第一相似点对的位置，在所述第二特征图组上截取第二特征图，并基于所述第二特征图，计算第二相似度图，生成第二相似点对；步骤25：基于所述第二相似点对的位置，在所述第三特征图组上截取第三特征图，并基于所述第三特征图，计算第三相似度图，生成第三相似点对，并将所述第三相似点对记作所述特征匹配点对。

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