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龙图腾网获悉四川大学申请的专利一种基于事件触发控制的加速分布式纳什平衡搜索方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119126825B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411223247.X，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于事件触发控制的加速分布式纳什平衡搜索方法是由巨兴兴;宋尧;杨鑫松;马宏宇;林海;王昱晨设计研发完成，并于2024-09-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于事件触发控制的加速分布式纳什平衡搜索方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于事件触发控制的加速分布式纳什平衡搜索方法，包括以下步骤：S1：在多智能体系统中采用无向图构建节点之间的通讯，实现信息的互通；S2：构建梯度下降模型；S3：通过条件检测器确定是否达到通信的触发条件，优化梯度下降模型中的通信网络；S4：通过李雅普诺夫共识满足收敛要求，计算出固定时间收敛的上界；S5：通过分布式神经动力学方法迭代更新方程，实现固定时间纳什均衡，用于控制分布式多智能体系统。本发明能有效减少不必要的通信次数，从而优化网络资源使用，并针对特定的工程应用场景，制定了参与者控制输入的策略以应对模型未考虑的因素。

本发明授权一种基于事件触发控制的加速分布式纳什平衡搜索方法在权利要求书中公布了：1.一种基于事件触发控制的加速分布式纳什平衡搜索方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：在多智能体系统中采用无向图构建节点之间的通讯，实现信息的互通；S2：构建梯度下降模型： 2a； 每个智能体的成本函数定义为： 成本函数fix的梯度满足： 且由此得到定义的参数：式中，智能体集合N＝{1,2,…,N}；x为所有智能体的行动集；为第i个智能体的行动策略，用于估计整个行动集x，yij为智能体i对智能体j行动的近似估计，为N维实欧几里得空间；为Hi的转置，γ＝[γ11,γ12,…,γ1N,γ21,…,γN1,…,γNN]T且 B为一个以初始连通图为对角的对角矩阵，为拉普拉斯矩阵，1N为N阶单位阵；为触发事件发生的时刻；η＞＞1，s1为两个非负奇数的比率，通过参数β，a1,a2,a3调整梯度下降的步长；S3：通过条件检测器确定是否达到通信的触发条件，优化梯度下降模型中的通信网络；S4：通过李雅普诺夫共识满足收敛要求，计算出固定时间收敛的上界；S5：通过分布式神经动力学方法迭代更新方程，实现固定时间纳什均衡，用于控制分布式多智能体系统。

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