乐聚(深圳)机器人技术有限公司冷晓琨获国家专利权
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龙图腾网获悉乐聚(深圳)机器人技术有限公司申请的专利双足机器人腿部结构及人形机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN222959942U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202421988185.7，技术领域涉及：B62D57/032；该实用新型双足机器人腿部结构及人形机器人是由冷晓琨;常琳;吴雨璁;史亚鹏;何治成;黄怀贤;程鑫;杨庆凯设计研发完成，并于2024-08-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本双足机器人腿部结构及人形机器人在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种双足机器人腿部结构及人形机器人。双足机器人腿部结构包括依次连接的髋关节组件、大腿组件、小腿组件以及足部；髋关节驱动电机与膝关节驱动电机通过连接组件连接，髋关节驱动电机与膝关节驱动电机同轴设置；小腿组件与大腿组件通过第一踝关节旋转电机连接并以第一踝关节旋转电机作为膝关节旋转轴；第一踝关节旋转电机处于小腿组件的根部，膝关节驱动电机处于大腿组件的根部，以减小机器人肢体末端惯量。本实用新型改进了双足机器人的腿部结构，通过将驱动电机上移，使惯量上移，提升了机器人的灵活性与动态性能；并提高了双足人形机器人腿部结构的紧凑性，有效限制了传动角度，提高了传动的稳定性，编码器等维护方便。
本实用新型双足机器人腿部结构及人形机器人在权利要求书中公布了：1.一种双足机器人腿部结构，其特征在于，包括依次连接的髋关节组件、大腿组件、小腿组件以及足部；所述髋关节组件包括连接组件、髋关节驱动电机、膝关节驱动电机，所述髋关节驱动电机与所述膝关节驱动电机通过所述连接组件连接并共同构成U形支架结构，且所述髋关节驱动电机与所述膝关节驱动电机同轴设置，所述髋关节驱动电机用于驱动所述大腿组件摆动，所述膝关节驱动电机用于驱动所述小腿组件摆动；所述小腿组件与所述大腿组件通过第一踝关节旋转电机连接并以所述第一踝关节旋转电机作为膝关节旋转轴，所述第一踝关节旋转电机用于驱动所述足部摆动；其中，所述第一踝关节旋转电机处于所述小腿组件的根部，所述膝关节驱动电机处于所述大腿组件的根部，以减小所述机器人的肢体末端惯量。
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