北京银河通用机器人有限公司刘慧泉获国家专利权
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龙图腾网获悉北京银河通用机器人有限公司申请的专利末端执行机构及机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN222958647U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202421934981.2，技术领域涉及：B25J15/00；该实用新型末端执行机构及机器人是由刘慧泉设计研发完成，并于2024-08-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本末端执行机构及机器人在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种末端执行机构及机器人。该末端执行机构包括：中轴，与机器人的末端法兰连接；至少一个执行单元，包括摆臂，摆臂与中轴可转动的连接，摆臂远离中轴的一端设置有钩爪，钩爪的延伸方向与摆臂的延伸方向之间的夹角为锐角；执行单元用于：在末端法兰的带动下移动，当摆臂与目标物体接触后，摆臂在向下移动的同时向远离目标物体的一侧摆动，当摆臂移动至使钩爪的末端位于目标物体的扣手位以下时，摆臂在重力作用下向靠近目标物体的方向摆动，以使钩爪的末端伸入扣手位，以对目标物体进行抓取。
本实用新型末端执行机构及机器人在权利要求书中公布了：1.一种末端执行机构，其特征在于，包括：中轴，与机器人的末端法兰连接；至少一个执行单元，包括摆臂，所述摆臂与所述中轴可转动的连接，所述摆臂远离所述中轴的一端设置有钩爪，所述钩爪的延伸方向与所述摆臂的延伸方向之间的夹角为锐角；所述执行单元用于：在所述末端法兰的带动下移动，当所述摆臂与目标物体接触后，所述摆臂在向下移动的同时向远离所述目标物体的一侧摆动，当所述摆臂移动至使所述钩爪的末端位于所述目标物体的扣手位以下时，所述摆臂在重力作用下向靠近所述目标物体的方向摆动，以使所述钩爪的末端伸入所述扣手位，以对所述目标物体进行抓取。
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