武汉船舶职业技术学院姜春萌获国家专利权
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龙图腾网获悉武汉船舶职业技术学院申请的专利一种深海热液区AUV快速轨迹跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119002267B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411068305.6，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种深海热液区AUV快速轨迹跟踪控制方法是由姜春萌;吕金华;邓颖;王高阳;唐依明;陈双全;周民;郑智;徐蓝青;钮嘉颖;张文超设计研发完成，并于2024-08-06向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种深海热液区AUV快速轨迹跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及非电变量的控制技术领域，且公开了一种深海热液区AUV快速轨迹跟踪控制方法，包括以下步骤：S1、设定预期目标，同时构建快速非奇异无抖振滑模面；S2、将滑模面的输出信息传给自适应律和光滑辅助动态系统，以上信息同步传送给有限时间轨迹跟踪控制器，控制器经过解算，得到各个自由度应该提供的推力；S3、根据“艏向寻优”策略进行舵桨联动推力分配，得到主推进器应该发出的推力和舵机应该提供的舵力；S4、以模拟量电压形式将推力指令发送给主推进器，以脉冲信号形式将舵角指令发送给舵机；S5、推进器和舵机驱动AUV，使传感器数据更新，对比实际值和目标值，判定是否满足轨迹跟踪控制结束条件。
本发明授权一种深海热液区AUV快速轨迹跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种深海热液区AUV快速轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、设定预期目标，即期望轨迹，同时构建快速非奇异无抖振滑模面；S2、将滑模面的输出信息传给自适应律和光滑辅助动态系统，以上信息同步传送给有限时间轨迹跟踪控制器，控制器经过解算，得到各个自由度应该提供的推力；S3、根据“艏向寻优”策略进行舵桨联动推力分配，得到主推进器应该发出的推力和舵机应该提供的舵力；S4、以模拟量电压形式将推力指令发送给主推进器，以脉冲信号形式将舵角指令发送给舵机；S5、推进器和舵机驱动AUV，使传感器数据更新，对比实际值和目标值，判定是否满足轨迹跟踪控制结束条件。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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