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龙图腾网获悉南京大学申请的专利一种基于机器视觉在同轴装配后期进行引导的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118617091B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410766678.4，技术领域涉及：B23P19/10；该发明授权一种基于机器视觉在同轴装配后期进行引导的方法是由丁尧;张建强设计研发完成，并于2024-06-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机器视觉在同轴装配后期进行引导的方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于机器视觉在同轴装配后期进行引导的方法，用于提高装配作业自动化程度。步骤包括：在装配主动端前部安装摄像头采集作业图像，在装配被动端上贴靶标进行终点标识，构成装配视觉末端导航系统；对采集的图像进行预处理得到包含靶标图像区域的二值图像；构建多级滤波，对二值图像进行滤波得到仅有靶标信息的二值图像；对靶标二值图像进行亚像素精度计算得到靶标的像素位置坐标；对相机进行标定得到像素与物理运动距离的关系；计算偏移距离进行装配导航；导航完成后再次采集场景图像进行误差分析，若满足要求则结束装配导航，不满足则通过步进式运动进行补偿，直到满足误差允许要求为止。

本发明授权一种基于机器视觉在同轴装配后期进行引导的方法在权利要求书中公布了：1.一种基于机器视觉在同轴装配后期进行引导的方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，标识终点，在装配主动端1上安装摄像头2采集装配作业现场图像，在装配被动端4上设置靶标5作为终点标识，构成装配视觉末端导航系统；步骤2，图像预处理，将摄像头2采集到的图像进行图像预处理，得到疑似靶标图像区域的二值图像；步骤3，图像滤波，构建多级滤波，将步骤2中得到的二值图像进行滤波，得到靶标的二值图像；步骤4，转换坐标，将步骤3得到的靶标的二值图像进行亚像素精度计算，得到靶标的二值图像的像素位置坐标；步骤5，换算长度，根据步骤4得到的像素位置坐标对相机进行标定，得到像素与物理长度的换算关系；步骤6，根据步骤5得到的换算关系计算偏移距离，进行装配导航；步骤7，精度检验，导航完成后再次采集场景图像，计算靶标的二值图像的像素位置坐标，进行误差分析，若满足要求则结束导航，不满足则再次重复步骤6，直到满足误差允许要求为止；步骤2包括，步骤2-1，将步骤1采集到的图像进行色彩空间转换，将图像色彩空间由RGB色彩空间转换为HSV色彩空间；步骤2-2，将步骤2-1得到的图像分离H、S、V通道图像并得到单通道灰度图像；步骤2-3，对白底黑标和黑底白标的靶标图像提取V通道，其他配色的靶标图像提取S通道；步骤2-4，将步骤2-3得到的单通道图像进行二值化；步骤2-5，将步骤2-4得到的二值化后的图像，通过形态学滤波消除不连续的噪声，保留疑似靶标图像的区域；步骤3图像滤波包括，步骤3-1，第一次滤波，计算连通域外接矩形的长边与全图短边的比例为特征1，根据特征1进行图像滤波得到第一疑似靶标二值图；步骤3-2，第二次滤波，对由特征1提取出的第一疑似靶标二值图计算连通域外接矩形短边与外接矩形长边的比例作为特征2，根据特征2进行图像滤波得到第二疑似靶标二值图；步骤3-3，第三次滤波，将由特征2提取出的第二疑似靶标二值图计算连通域与外接矩形面积的比例作为特征3，根据特征3进行图像滤波得到第三疑似靶标二值图；步骤3-4，第四次滤波，将由特征3提取出的第三疑似靶标二值图计算连通域外接矩形的长边与全图短边的比例为特征4，根据特征4进行图像滤波得到第四疑似靶标二值图；四次滤波过程中，当滤波结果仅保留一个连通域时，则认为该连通域为靶标的二值图像，滤波结束，若经过四次特征分类提取后，仍有多个连通域，则微动装配主动端重新采集装配作业现场图像，重新进行滤波。

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