买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉西南交通大学申请的专利一种基于语义地图的轨道巡检组合定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118537555B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410673292.9，技术领域涉及：G06V10/26；该发明授权一种基于语义地图的轨道巡检组合定位方法是由何庆;曹有为;王启航;王平;胡靖康;王晓冉;黄洪;刘勇;黄俊;郭华霖;金波设计研发完成，并于2024-05-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于语义地图的轨道巡检组合定位方法在说明书摘要公布了：本发明涉及轨道巡检定位技术领域，具体公开了一种基于语义地图的轨道巡检组合定位方法，首先，采用基于Deeplabv3+的轻量级实时语义分割神经网络，对轨道图像进行分割，以获取每个像素的语义标签。随后，通过图像—点云投影技术，将这些语义标签映射至点云数据中，并结合LIO‑SAM算法与所获取的语义信息，构建出轨道全局语义地图，为后续的组合定位提供轨枕位置信息。局部运动模型则为组合定位方法提供了局部运动约束。尽管其精度有所限制且存在累积误差，但在短距离范围内能够输出连续稳定的运动信息。最后，在已构建的轨道语义地图基础上，对局部运动进行约束调整，实现多源信息的融合定位。

本发明授权一种基于语义地图的轨道巡检组合定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于语义地图的轨道巡检组合定位方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、轨道图像语义分割：利用DeepLabV3+的空洞卷积对轨道图像进行分割，获得每个像素的语义标签；S2、点云与图像空间标定：获取点云帧和相机帧数据，将数据进行同步处理，随后将获取的语义标签映射至点云数据中，完成点云与图像空间标定；S3、轨道全局语义地图构建：LIO-SAM算法通过估算IMU数据来确定设备的移动姿态和方向，进而生成IMU里程计数据以进行点云的畸变校正，优化了三维建图过程；完成点云与图像空间标定后结合LIO-SAM算法与所获取的语义信息，构建出轨道全局语义地图；S4、轨道全局语义地图优化：通过统计滤波算法和平面拟合算法RANSAC对轨道全局语义地图进行优化；S5、轨道巡检组合定位：在已优化的轨道全局语义地图上，以轨枕编号作为全局定位基准，对轨枕间的局部运动误差进行约束，实现多源信息融合的轨道巡检组合定位；具体包括如下：S51、使用KDE方法和峰值检测完成轨枕位置检测与计数；设有n3个独立同分布的样本数据它们取自未知概率分布的连续函数fy，其中y∈R，设为fy的核密度估计函数，的计算公式如下： 式中，h为带宽，用于控制核密度函数的平滑形态；K·为核函数，将每个样本数据的数据值和带宽作为参数；针对不同的样本数据，分别求出其对应的核函数，然后对求得的n3个核函数进行线性叠加和并取平均，从而得到最终的核密度估计函数；S52、在使用KDE方法和峰值检测完成轨枕位置检测与计数后，轨道巡检数据的位置坐标L使用四个参数表达，分别是起始点坐标值X，自起始点至当前轨道巡检设备所处位置已经过的轨枕主点数N2，轨枕间距d′，轨道巡检设备在局部相邻轨枕间移动的距离l′；基于这四个参数，轨道巡检数据的位置坐标L通过以下公式进行计算：L＝X+N2×d′+l′。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西南交通大学，其通讯地址为：610000 四川省成都市二环路北一段111号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。