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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种磁浮列车悬浮控制方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118418746B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410511848.4，技术领域涉及：B60L13/06；该发明授权一种磁浮列车悬浮控制方法、装置及存储介质是由倪菲;周彦铭设计研发完成，并于2024-04-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种磁浮列车悬浮控制方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种磁浮列车悬浮控制方法、装置及存储介质。该方法获取目标轨道梁的基本不平顺形式，构建轨道不平顺模型，并利用轨道不平顺模型计算轨道不平顺产生的扰动；构建磁浮列车悬浮系统名义模型；叠加扰动和磁浮列车悬浮系统名义模型，得到磁浮列车悬浮系统实际模型；获取当前的悬浮气隙实际值，计算悬浮气隙误差；判断悬浮气隙误差是否为0，若为是，则保持当前输出电流大小，并获取新的悬浮气隙实际值，反之则利用基于tube模型预测控制的方法输出最优电流大小，调整气隙，并获取新的悬浮气隙实际值。与现有技术相比，本发明具充分考量轨道不平顺对采用模型预测控制器的磁浮列车悬浮系统的影响，进而增强悬浮系统的鲁棒性有等优点。

本发明授权一种磁浮列车悬浮控制方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种磁浮列车悬浮控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，获取目标轨道梁的基本不平顺形式，构建轨道不平顺模型，并利用所述轨道不平顺模型计算轨道不平顺产生的扰动；S2，基于牛顿运动定律和麦克斯韦方程组，构建磁浮列车悬浮系统名义模型；S3，基于所述扰动和所述磁浮列车悬浮系统名义模型，叠加得到磁浮列车悬浮系统实际模型；S4，获取当前的悬浮气隙实际值，计算悬浮气隙误差，并获取当前的输出电流大小；S5，判断所述悬浮气隙误差是否为0，若是，执行步骤S6，否则执行步骤S7；S6，保持当前输出电流大小，并返回步骤S4；S7，基于所述轨道不平顺模型、所述磁浮列车悬浮系统名义模型和所述磁浮列车悬浮系统实际模型，利用基于tube模型预测控制的方法输出最优电流大小，调整气隙，并返回步骤S4；对于所述基于tube模型预测控制的方法，具体执行过程包括：基于所述扰动，对所述实际模型的约束进行收缩；基于所述名义模型与收缩后的约束优化预设的目标函数，得到所述名义模型的最优输出；基于所述名义模型的最优输出，利用反馈控制获取所述实际模型输出的最优电流大小；所述轨道不平顺模型的表达式为： 式中，αi为权重系数，yi表示轨道梁的基本不平顺形式，s为轨道梁纵向横坐标，且i＝1,2,3,4；所述权重系数的取值包括：αi＝0,1i＝1,2,3,4式中，当轨道不平顺模型中不出现第i种基本不平顺形式时，αi＝0；当轨道不平顺模型中出现第i种基本不平顺形式时，αi＝1；所述基本不平顺形式的表达式包括： 式中，speriod为基本不平顺形式出现的周期，L为测量的轨道梁长度，a1、a2、b1、b2为预先测量的各基本不平顺幅值；所述目标函数的计算包括： 式中，Np为预测步长，P、Q、R为权值矩阵，为预测名义状态，为预测终端状态，为预测名义输入。

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