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龙图腾网获悉华中科技大学无锡研究院;江苏华屹源创科技有限公司申请的专利一种大型结构件焊缝打磨机器人自主编程方法及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118204977B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410478911.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种大型结构件焊缝打磨机器人自主编程方法及设备是由杨海涛;湛红辉;邓念皓;易昌;苏永春设计研发完成，并于2024-04-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种大型结构件焊缝打磨机器人自主编程方法及设备在说明书摘要公布了：本申请涉及一种大型结构件焊缝打磨机器人自主编程方法及设备，所述方法基于一个包括传感器系统的焊缝打磨机器人系统，其中方法包括获取标准点云数据；获取实际点云数据；对所述待打磨工件进行变形量的修正分析，得到修正数据包；对所述待打磨工件上的焊缝进行特征识别以得到焊缝特征，并根据所述焊缝特征确定机器人打磨方案；标定打磨机器人的工件坐标系；根据工件坐标系以及所述焊缝特征进行路径的规划，得到机器人打磨加工轨迹；基于所述机器人打磨加工轨迹和所述机器人打磨方案生成机器人运动控制程序。本申请可以对每个待打磨工件有针对性的规划机器人打磨加工轨迹，从而提高了加工的精度和适应性，极大地提高了焊缝打磨机器人的编程效率。

本发明授权一种大型结构件焊缝打磨机器人自主编程方法及设备在权利要求书中公布了：1.一种大型结构件焊缝打磨机器人自主编程方法，所述方法基于一个焊缝打磨机器人系统，所述焊缝打磨机器人系统包括传感器系统300以及打磨机器人100；其特征在于，所述大型结构件焊缝打磨机器人自主编程方法包括：获取一三维建模软件中三维标准模型对应的标准点云数据，所述三维标准模型为打磨后标准工件的三维模型；获取所述传感器系统300中三维实际模型对应的实际点云数据，所述三维实际模型为待打磨工件的三维模型；根据所述实际点云数据以及所述标准点云数据对所述待打磨工件进行变形量的修正分析，得到修正数据包，所述修正数据包包括若干焊缝区域以及与每一所述焊缝区域对应的修正量；基于所述实际点云数据以及所述修正数据包对所述待打磨工件上的焊缝进行特征识别以得到焊缝特征，并根据所述焊缝特征确定机器人打磨方案；根据所述实际点云数据标定打磨机器人的工件坐标系；根据所述工件坐标系以及所述焊缝特征进行路径的规划，得到机器人打磨加工轨迹；基于所述机器人打磨加工轨迹和所述机器人打磨方案生成机器人运动控制程序，所述机器人运动控制程序携带有所述机器人打磨加工轨迹以及所述机器人打磨方案；所述根据所述实际点云数据以及所述标准点云数据对所述待打磨工件进行变形量的修正分析，得到修正数据包包括：通过所述三维建模软件将所述实际点云数据与所述标准点云数据进行对齐操作，得到若干焊缝区域，所述焊缝区域为所述待打磨工件上与所述标准工件不同的区域；对每一所述焊缝区域进行分析，得到与每一所述焊缝区域对应的修正量；所述根据所述实际点云数据标定打磨机器人的工件坐标系包括：根据所述实际点云数据对所述待打磨工件进行特征点识别，得到若干虚拟特征点，所述虚拟特征点为所述待打磨工件的三维模型上具有标志性的几何特征点；获取所述传感器系统300中在机器人基坐标系下测量得到的若干实际特征点，所述实际特征点为所述待打磨工件上具有标志性的几何特征点，且所述实际特征点与所述虚拟特征点一一对应；将所述虚拟特征点与所述实际特征点进行匹配，并在所述虚拟特征点均与对应的所述实际特征点匹配成功时得到坐标转换关系；根据所述实际特征点和所述坐标转换关系对打磨机器人的工件坐标系进行标定。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华中科技大学无锡研究院;江苏华屹源创科技有限公司，其通讯地址为：214000 江苏省无锡市惠山区堰新路329号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。