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龙图腾网获悉重庆邮电大学申请的专利基于红外-可见光融合定位的艾灸热疗智能机器人及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118304165B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410476283.0，技术领域涉及：A61H39/06；该发明授权基于红外-可见光融合定位的艾灸热疗智能机器人及其控制方法是由李锐;蒋辉;吴德成;徐潇宇;彭旭钊;刘星辰;陈伟民;李哲熙设计研发完成，并于2024-04-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于红外-可见光融合定位的艾灸热疗智能机器人及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于红外‑可见光融合定位的艾灸热疗智能机器人及其控制方法，属于医疗设备和图像处理领域。该机器人包括红外热成像扫描仪、可见光光学相机和艾灸热疗智能器械以及搭载机器人内部的控制方法。该机器人采用红外‑可见光图像融合配准及定位技术，根据人为确定的需要治疗的特征区域及特征点，结合艾灸热疗智能机电测量及控制软硬件部件，通过人体三维表面自主定位、人体体表温度自动检测、艾灸燃烧条自动抖灰、治疗点位自动切换且轨迹可控、治疗全程可视化交互、异常预警安全防护等技术，实现对患者经络穴位点或指定部位的艾灸自动热疗，具有艾灸热疗智能化、自主可控、可定制化设计等功能。

本发明授权基于红外-可见光融合定位的艾灸热疗智能机器人及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于红外-可见光融合定位的艾灸热疗智能机器人，其特征在于：所述机器人包括：红外热成像扫描仪、可见光光学相机、床架、三轴机械运动平台以及信息处理模块；所述床架包括设置在床架旁的摄像头支架，所述三轴机械运动平台设置在所述床架上，所述信息处理模块设置在所述三轴机械运动平台上；所述摄像头支架上安装所述红外热成像扫仪和所述可见光光学相机，所述红外热成像扫仪和所述可见光光学相机均朝向艾灸条末端指向；所述信息处理模块对所述红外热成像扫仪获取到的红外热成像图像进行关键点检测，得到人体稀疏关键点分布图和人体密集关键点分布图；所述信息处理模块对所述可见光光学相机获取到的光学图像进行语义分割和稀疏关键点检测，得到人体部位分割图和人体稀疏关键点分布图；所述信息处理模块对比红外热成像图像和光学图像的稀疏关键点分布图，以分割面积作为判断标准，根据姿势调整策略调整患者姿势；所述可见光光学相机再次获取光学图像，并由所述信息处理模块进行关键点检测得到人体密集关键点分布图；所述信息处理模块对比红外热成像图像和光学图像中的人体密集关键点分布图，根据选取的关键点确定目标区域的二维坐标，并将二维坐标从红外热成像图像上映射至光学图像，再转换为三轴机械运动平台末端执行器坐标；信息处理模块通过关键点检测算法构建患者在红外热成像下身体正面和背面的关键点分布图，再通过多阶段优化策略，优化关键点位置；信息处理模块通过语义分割算法对光学图像中的人体部位进行划分，所述语义分割算法至少将人体划分为以下区域：左上臂aa、左小臂ab、左手ac、右上臂ba、右小臂bb、右手bc、左大腿ca、左小腿cb、左脚cc、右大腿da、右小腿db、右脚dc、躯干e、头部f；各部分面积由Si表示；姿势调整策略以若干关键点在红外图像上的位置、线段角度为基准，分别计算若干关键点在光学图像上的相对于基准的偏移以及两点连线角度偏差，根据预设标准进行人体部位摆放位置的打分，以分数值作为姿态准确性判断标准，以分数值阈值判断姿态是否达到标准；加入同一视角下人体各肢体部分面积的比较，将关键点位置及连线角度作为患者姿态调整的引导方式，在测量值与标准值的偏移小于一定阈值后，采用语义分割面积重合度作为最终标准。

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