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龙图腾网获悉上海人工智能创新中心申请的专利一种基于视觉大模型的机械臂控制方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118143940B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410326154.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于视觉大模型的机械臂控制方法、装置、设备及存储介质是由白辰甲;赵斌;张俊杰;李学龙设计研发完成，并于2024-03-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉大模型的机械臂控制方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于视觉大模型的机械臂控制方法、装置、设备及存储介质。获取目标任务的描述文本及其多个视角的场景图像；将所述目标任务的描述文本及其多个视角的场景图像输入动作预测模型，获得动作序列；其中，所述动作预测模型包括：视觉分割大模型、多视角注意力网络及动作预测网络；所述动作序列包括多个动作位姿信息；基于所述动作序列控制机械臂以执行所述目标任务。本发明实施例提供的基于视觉大模型的机械臂控制方法，通过动作预测模型对目标任务的描述文本及其多个视角的场景图像进行处理，获得动作序列，以控制机械臂按照该动作序列执行目标任务，可以降低对三维空间机械臂控制的计算量，提高控制效率。

本发明授权一种基于视觉大模型的机械臂控制方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉大模型的机械臂控制方法，其特征在于，包括：获取目标任务的描述文本及其多个视角的场景图像；将所述目标任务的描述文本及其多个视角的场景图像输入动作预测模型，获得动作序列；其中，所述动作预测模型包括：视觉分割大模型、多视角注意力网络及动作预测网络；所述动作序列包括多个动作位姿信息；将所述目标任务的描述文本及其多个视角的场景图像输入动作预测模型，获得动作序列，包括：将所述目标任务的多个视角的场景图像输入所述视觉分割大模型，输出多个视角的图像特征；将所述多个视角的图像特征与所述描述文本输入所述多视角注意力网络，输出视觉文本对齐特征；将所述视觉文本对齐特征输入所述动作预测网络，获得动作序列；所述多视角注意力网络包括多模态预训练神经网络、单视角注意力模块及多视角注意力模块；将所述多个视角的图像特征与所述描述文本输入所述多视角注意力网络，输出视觉文本对齐特征，包括：将所述描述文本输入所述多模态预训练神经网络，输出文本特征；将所述多个视角的图像特征分别输入所述单视角注意力模块，获得多个视角的中间特征；将所述文本特征与所述多个视角的中间特征输入所述多视角注意力模块，输出视觉文本对齐特征；基于所述动作序列控制机械臂以执行所述目标任务。

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