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龙图腾网获悉腾讯科技(深圳)有限公司申请的专利机器人的控制方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119002325B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410325402.2，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权机器人的控制方法、装置、设备及存储介质是由王帅;迟万超;苏泽然;郑宇;黎雄设计研发完成，并于2024-03-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人的控制方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种机器人的控制方法、装置、设备及存储介质，涉及人工智能技术领域。所述方法包括：对于具有第一机械腿组和第二机械腿组、且存在设置有一对同轴的机械轮和机械足的机械腿的机器人，获取机器人在支撑面上的第一期望任务，该第一期望任务包括机器人的各个部位在机器人的操作空间下的期望位置，第一期望任务用于引导机器人交替摆动第一机械腿组和第二机械腿组以在支撑面上移动，机械足用于辅助机械轮使得机器人站立在支撑面上；获取第一期望任务对应的期望角度集，期望角度集包括用于控制机器人的各个部位对应的关节的期望角度；根据期望角度集，控制机器人在第一期望任务的引导下移动。本申请实施例能够提高机器人的运动稳定性。

本发明授权机器人的控制方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述机器人包括机身、通过髋关节与所述机身相连的第一机械腿组和第二机械腿组，所述第一机械腿组和所述第二机械腿组中的至少一个机械腿组包括至少两个机械腿，存在至少一个所述机械腿远离所述髋关节的足部设置有一对同轴的机械轮和机械足，所述第一机械腿组对应的髋关节的旋转轴和所述第二机械腿组对应的髋关节的旋转轴位于同一竖直平面；所述方法包括：获取所述机器人在支撑面上的第一期望任务，其中，所述第一期望任务包括所述机器人的各个部位在所述机器人的操作空间下的期望位置，所述第一期望任务用于引导所述机器人交替摆动所述第一机械腿组和所述第二机械腿组，以在所述支撑面上向第一方向移动，在所述机器人的移动过程中，所述机械足用于辅助所述机械轮，使得所述机器人站立在所述支撑面上；获取所述第一期望任务对应的期望角度集，所述期望角度集包括用于控制所述机器人的各个部位对应的关节的期望角度；根据所述期望角度集，控制所述机器人在所述第一期望任务的引导下移动；其中，所述机器人在多个控制时刻后停止移动；所述获取所述第一期望任务对应的期望角度集，包括：对于各个所述控制时刻中的任一控制时刻，将所述机器人在所述控制时刻的所述第一期望任务带入待求解的运动学方程，计算得到所述机器人在所述控制时刻对应的所述期望角度集，所述待求解的运动学方程包括所述机器人的各个部位在所述操作空间下的位置和速度，分别与所述机器人的各个关节在所述机器人的关节空间下的角度之间的关系；或者，对于各个所述控制时刻，基于所述第一期望任务中所述机身在所述控制时刻对应的期望位置，以及支撑机械轮在所述控制时刻对应的期望位置和摆动机械轮在所述控制时刻对应的期望位置，获取各个所述髋关节在所述控制时刻对应的期望角度，以及各个所述机械腿的伸缩关节在所述控制时刻对应的期望角度；基于各个所述髋关节在所述控制时刻对应的期望角度，或者所述机身在所述控制时刻对应的期望位置，以及所述支撑机械轮在所述控制时刻对应的期望位置和所述摆动机械轮在所述控制时刻对应的期望位置，获取各个所述机械足的踝关节在所述控制时刻对应的期望角度；将各个所述机械轮的轮关节在所述控制时刻对应的期望角度设置为零；将所述机身的俯仰关节和侧摆关节在所述控制时刻对应的期望角度设置为零；基于各个所述髋关节在所述控制时刻对应的期望角度、各个所述伸缩关节在所述控制时刻对应的期望角度、各个所述踝关节在所述控制时刻对应的期望角度、各个所述轮关节在所述控制时刻对应的期望角度、所述俯仰关节在所述控制时刻对应的期望角度和所述侧摆关节在所述控制时刻对应的期望角度，获取所述机器人在所述控制时刻对应的所述期望角度集。

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