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龙图腾网获悉柳州工学院申请的专利智能苹果采摘机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN222954440U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202323626581.3，技术领域涉及：A01D46/30；该实用新型智能苹果采摘机器人是由卢承侯;秦臻;尹帅;莫槟荣;周佩荣;冯斌;李昌吉;李博设计研发完成，并于2023-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本智能苹果采摘机器人在说明书摘要公布了：本实用新型公开了苹果采摘机器人，包括苹果收集箱、固定安装在苹果收集箱底部的履带式底盘设备、装配在苹果收集箱中部的轴体组件、连接在轴体组件上的伸缩机械臂组件。本实用新型中，通过在末端机械抓手组件的中部开设通孔，并与苹果输送管道组件连接，待末端机械抓手组件将苹果摘下后，通过中部的通孔将苹果输送到苹果输送管道组件内，经过苹果输送管道组件的导引，使得苹果掉落到苹果收集箱内收集起来，无需每次摘取一个苹果都需要将苹果放置到收集筐内，才能再次摘取苹果，大大提高了装置的工作效率，而且本装置结构简单，体积小，采用履带式底盘设备进行移动，可以适应不同的环境，大幅提升了装置的适用性。

本实用新型智能苹果采摘机器人在权利要求书中公布了：1.智能苹果采摘机器人，其特征在于，包括苹果收集箱2、固定安装在苹果收集箱2底部的履带式底盘设备1、装配在苹果收集箱2中部的轴体组件3、连接在轴体组件3上的伸缩机械臂组件4、设置在伸缩机械臂组件4内部的苹果输送管道组件5、连接在伸缩机械臂组件4顶端的末端机械抓手组件6；所述履带式底盘设备1包括底盘、安装在底盘上的前进驱动电机7和转向驱动电机8、连接在转向驱动电机8输出端的转向主动斜齿轮9、啮合在转向主动斜齿轮9两侧的转向从动斜齿轮一10和转向从动斜齿轮二11、连接在前进驱动电机7的输出端的前进主动斜齿轮13、与前进主动斜齿轮13啮合的前进从动斜齿轮12、与转向从动斜齿轮一10和转向从动斜齿轮二11啮合的转向差速组件14；所述轴体组件3包括安装在苹果收集箱2上的驱动电机一20、连接在驱动电机一20输出端的齿轮传动组一21、与齿轮传动组一21连接的一轴回转轴承26、设置在一轴回转轴承26顶部的防尘罩25、卡接在防尘罩25一侧的驱动电机二24、与驱动电机二24输出端连接的链传动组22、连接在链传动组22转轴上的伸缩装置连接件23；所述伸缩机械臂组件4包括伸缩关节一28、连接在伸缩关节一28顶端的伸缩关节二32、固定在伸缩关节二32侧面的转动电机31、连接在转动电机31输出端的齿轮齿条传动30；所述苹果输送管道组件5包括苹果软管通道三27、连接在苹果软管通道三27顶端的苹果软管通道二29、设置在苹果软管通道二29顶端的苹果软管通道一33；所述末端机械抓手组件6包括爪子安装体38、插接在爪子安装体38上的电磁插销40、连接在爪子安装体38外侧的爪子执行器39、设置在爪子安装体38内部的齿轮传动组二37、用于驱动齿轮传动组二37的旋转电机35、固定旋转电机35位置的电机支架36、连接在齿轮传动组二37外侧的末端回转轴承41、与末端回转轴承41连接的末端连接件34。

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