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龙图腾网恭喜小米汽车科技有限公司申请的专利车辆纵向控制方法、装置、车辆及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117533319B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311723943.2，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权车辆纵向控制方法、装置、车辆及存储介质是由冯茂林设计研发完成，并于2023-12-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆纵向控制方法、装置、车辆及存储介质在说明书摘要公布了：本公开涉及一种车辆纵向控制方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：接收到针对车辆的纵向控制请求，纵向控制请求包括输入控制量；根据输入控制量，确定第一输出扭矩；获取车辆的阻力扭矩；根据阻力扭矩对第一输出扭矩进行补偿，得到第二输出扭矩；根据第二输出扭矩控制车辆的电机运行，以对车辆进行纵向控制。通过纵向控制请求获得第一输出扭矩，然后，获取车辆的阻力扭矩，并根据车辆的阻力扭矩对第一输出扭矩进行补偿，得到第二输出扭矩，根据第二输出扭矩控制车辆的电机运行，对车辆进行纵向控制，这样，能够补偿车辆在行驶过程中受到的阻力对车辆纵向运动的影响，从而能够准确、快速地获取到第二输出扭矩，提升车辆纵向控制的效果。

本发明授权车辆纵向控制方法、装置、车辆及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆纵向控制方法，其特征在于，包括：接收到针对所述车辆的纵向控制请求，所述纵向控制请求包括输入控制量，所述输入控制量包括所述车辆的目标加速度和或目标速度；根据所述输入控制量，确定第一输出扭矩；获取所述车辆的阻力扭矩；根据所述阻力扭矩对所述第一输出扭矩进行补偿，得到第二输出扭矩；根据所述第二输出扭矩控制所述车辆的电机运行，以对所述车辆进行纵向控制；其中，所述获取所述车辆的阻力扭矩，包括：获取所述车辆在当前时刻的实际速度和实际电机扭矩；根据当前时刻的实际速度和当前时刻的上一时刻的实际速度，确定所述车辆的加速度；根据所述加速度、所述车辆的质量以及当前时刻的实际电机扭矩，预测得到所述阻力扭矩；所述根据所述阻力扭矩对所述第一输出扭矩进行补偿，得到第二输出扭矩，包括：根据所述阻力扭矩对所述第一输出扭矩进行补偿，得到合成扭矩；根据所述车辆的电机状态，确定电机能力限制扭矩；根据所述车辆的电池状态，确定电池能力限制扭矩；将所述合成扭矩、所述电机能力限制扭矩以及所述电池能力限制扭矩中的最小值，确定为第二输出扭矩；所述根据所述加速度、所述车辆的质量以及当前时刻的实际电机扭矩，预测得到所述阻力扭矩，包括：根据所述加速度、所述车辆的质量以及当前时刻的实际电机扭矩，预测得到所述车辆在所述当前时刻的预测速度以及预测扭矩；根据第一速度偏差，确定扭矩补偿量；其中，所述第一速度偏差为所述预测速度与当前时刻的实际速度之差；根据所述扭矩补偿量对所述预测扭矩进行补偿，得到所述阻力扭矩。

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