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龙图腾网恭喜中辰电缆股份有限公司;江苏科技大学申请的专利面向智能车间的模块化重载移动设备及其装载控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117227378B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311339520.0，技术领域涉及：B60G13/00；该发明授权面向智能车间的模块化重载移动设备及其装载控制方法是由周帆;狄标峰;朱勤芬;雷雪娟;曾霞;吴强;陈凯云;唐文献设计研发完成，并于2023-10-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向智能车间的模块化重载移动设备及其装载控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向智能车间的模块化重载移动设备,包括可移动操作机械手、减震越障万向轮、可调节重心万向轮、平行四边形减震驱动装置和车体框架以及用于运动控制、数据采集分析计算、人机交互和应急事件处理的操控系统；其中，可移动操作机械手固定在车体框架上部，减震越障万向轮固定在车体框架下部前端，平行四边形减震驱动装置固定在车体框架下部中段处以在竖直方向上浮动减震，重心可调节万向轮固定在车体框架下部后方以调节车身姿态保证车身稳定。本发明还公开了该设备的装载控制方法。

本发明授权面向智能车间的模块化重载移动设备及其装载控制方法在权利要求书中公布了：1.一种面向智能车间的模块化重载移动设备,其特征在于:包括可移动操作机械手、减震越障万向轮、可调节重心万向轮、平行四边形减震驱动装置和车体框架以及用于运动控制、数据采集分析计算、人机交互和应急事件处理的操控系统；其中，可移动操作机械手固定在车体框架上部，减震越障万向轮固定在车体框架下部前端，平行四边形减震驱动装置固定在车体框架下部中段处以在竖直方向上浮动减震，重心可调节万向轮固定在车体框架下部后方以调节车身姿态保证车身稳定；减震驱动装置的上支撑板固定于车身框架上，上支撑板下部两侧分别铰接有一对减震阻尼器，两个减震阻尼器下端与轴承座固定，轴承座内设有圆柱轴承，圆柱轴承的内圈设有传动轴，传动轴内侧的一端与减速机相连，减速机与驱动电机相连接，驱动电机与减速机固定在驱动安装模块中，传动轴的另一端与驱动轮相连接；上支撑板下部在每对减震阻尼器内侧都并列设有两组悬挂组件,悬挂组件包括与铰接在上支撑板下部的一对减震臂，两个减震臂端部分别与移动轴两端相铰接，移动轴上套设有两个箱式直线轴承，箱式直线轴承与电机安装板固定，每组悬挂组件的所有电机安装板下部都与该侧的驱动安装模块相连接,轴承座与驱动安装模块相连接；所述可移动操作机械手的驱动电机通过电机安装板固定在车体框架上，滚轴丝杠两端分别与滚轴丝杠安装座和滚轴丝杠安装座相连，滚轴丝杠通过联轴器与驱动电机相连，机械手安装平台与滚轴丝杠上的丝杠滑块连接，机械手安装平台下部连接有移动滑块上，移动滑块在固定在车体框架上的滑轨上移动，操作机械手固定在机械手安装平台上；所述减震越障万向轮包括与车体框架相连结的倒L形万向轮减震安装座,万向轮减震安装座下端与万向轮承载架顶部相铰接,连接法兰固定在万向轮承载架上部，万向轮减震安装座上侧端部与万向轮连接臂相铰接,万向轮支撑臂一端铰接在连接法兰上,万向轮支撑臂另一端与万向轮连接臂端部铰接，减震阻尼器一端铰接在万向轮连接臂靠近万向轮支撑臂处,减震阻尼器另一端铰接在万向轮减震安装座折弯处；连接法兰用于连接万向轮承载架和万向底座，使得万向轮底座在连接法兰的轴向方向旋转，承载梁中部与万向轮底座相铰接，减震阻尼器两端分别与万向轮安装底座和承载梁相铰接，减震阻尼器自由状态下与竖直方向的夹角为30度，一对聚氨酯轮通过轴承与穿设在承载梁中的万向轮轴相连接；当将万向轮减震安装座上侧端部与万向轮连接臂相铰接的铰接点记为A点,万向轮支撑臂另一端与万向轮连接臂端部铰接的铰接点记为B点,万向轮支撑臂一端铰接在连接法兰上,该铰接点记为C点,万向轮减震安装座下端与万向轮承载架顶部相铰接的铰接点记为D点,减震阻尼器另一端铰接在万向轮减震安装座折弯处,该铰接点记为E点；并以D点为原点,ED为y轴建立坐标系；记障碍物的最高高度为h，运载设备越过障碍物时减震阻尼器产生压缩量为x，减震阻尼器的长度规格在越障高度为h时,满足如下关系式集: xB＝a0cosα+a1cosθ1yB＝a0sinα-a1sinθ1 h＝a0cosθ3；以上关系式中:a0为点D与点A之间的距离；a1为杆件BA的长度；a2为杆件BC的长度；a3为杆件DC的长度；θ3为杆件DC与水平x轴之间的夹角；θ2为杆件BC与水平x轴之间的夹角；θ1为杆件BA与水平x轴之间夹角的补角；α为直线DA与水平x轴之间的夹角。

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