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龙图腾网恭喜山东新一代信息产业技术研究院有限公司申请的专利基于三维激光雷达和相机的自动碎石方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117380373B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311284037.7，技术领域涉及：B02C25/00；该发明授权基于三维激光雷达和相机的自动碎石方法、设备及介质是由牛德奎;宋明明设计研发完成，并于2023-10-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于三维激光雷达和相机的自动碎石方法、设备及介质在说明书摘要公布了：一种基于三维激光雷达和相机的自动碎石方法、设备及介质，涉及碎石机领域，通过将三维激光雷达和相机安装在设备上，实时获取矿石的三维点云数据和图像数据。计算单元通过对三维激光雷达和相机数据的处理和分析，实现对矿石的分割和定位、获取矿石形状中心的位置坐标。控制系统将坐标信息转换成运动信息传输给执行机构，执行机构实现对矿石的自动碎石操作。利用图像和雷达点云的数据融合自动识别矿石位置，通过逆运动学解析把矿石位置转换成执行机构的运动信息、使破碎锤自动碎石。提高了矿石开采的安全性和生产效率。

本发明授权基于三维激光雷达和相机的自动碎石方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于三维激光雷达和相机的自动碎石方法，其特征在于，包括：在破碎机旋转平台6上安装三维激光雷达4和相机5；启动设备，将相机5拍摄的图像和激光雷达4采集的3D点云传输到计算单元；计算单元基于图像和3D点云融合到目标检测模型对矿石进行目标检测和分割，得到矿石的位置中心坐标；控制系统将矿石的位置中心坐标转换成执行机构的运动信息；根据运动信息，破碎锤1执行碎石动作；运动信息包括破碎机大臂3的目标角度θ1、破碎机小臂2的目标角度θ2、破碎锤1的目标角度θ3、破碎机旋转平台6的目标角度θ4；控制系统将矿石的位置中心坐标转换成执行机构的运动信息的方法为：通过公式计算得到破碎机大臂3的目标角度θ1，式中，Y为矿石的位置中心Y轴坐标值，H1为破碎机大臂3支点的Y轴坐标，H0为破碎锤1的长度，Z为矿石的位置中心Z轴坐标值，H2为破碎机大臂3的支点的高度，L2为破碎机大臂3的支点到破碎锤1的支点的距离，L0为破碎机大臂3的支点到破碎机小臂2的支点的距离，L1为破碎机小臂2的支点到破碎锤1的支点的距离；通过公式计算得到破碎机小臂2的目标角度θ2；通过公式计算得到破碎锤1的目标角度θ3，式中通过公式计算得到破碎机旋转平台6的目标角度θ4，式中X为矿石的位置中心X轴坐标值。

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