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龙图腾网恭喜哈尔滨工业大学申请的专利一种基于时变频率拟合模型的高超声速再入飞行器弹道预报方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116663281B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310608351.X，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种基于时变频率拟合模型的高超声速再入飞行器弹道预报方法是由浦甲伦;韦常柱;刘哲;刘权;孙智力设计研发完成，并于2023-05-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于时变频率拟合模型的高超声速再入飞行器弹道预报方法在说明书摘要公布了：一种基于时变频率拟合模型的高超声速再入飞行器弹道预报方法，所述方法为：预报之前，先通过弹道跟踪获取飞行器之前一段时间与当前时刻状态量的估计值；分析高超声速再入飞行器机动特性，设计多种轨迹拟合模型或加速度拟合模型；考虑再入跳跃式高超声速飞行器的轨迹特性，设计时变频率的衰减振荡加速度拟合模型；采用不同的拟合机动模型，设计非线性模型参数求解方法，求解拟合模型的拟合参数；设置不同的迭代次数N求解各模型参数，比对各拟合模型对状态量的预报值与状态量的观测值，取残差平方和最小的模型作为最佳机动模型，该模型的预报值做弹道预报结果。本发明将多种拟合模型进行比较，确定飞行器最佳机动模型，可提高轨迹预报的准确性。

本发明授权一种基于时变频率拟合模型的高超声速再入飞行器弹道预报方法在权利要求书中公布了：1.一种基于时变频率拟合模型的高超声速再入飞行器弹道预报方法，其特征在于：所述方法步骤为：步骤一：预报之前，先通过弹道跟踪获取飞行器之前一段时间与当前时刻状态量的估计值[x1,y1,z1,Vx1,Vy1,Vz1]···[xk,yk,zk,Vxk,Vyk,Vzk]；步骤二：分析高超声速再入飞行器机动特性，设计多种轨迹拟合模型或加速度拟合模型；所述多种轨迹拟合模型或加速度拟合模型包括1设计线性加速度模型LA，用来匹配飞行器加速度为常数的情况；若加速度为零，则模型退化为常加速度模型CA；LA模型表示为：at＝C1t+C0，其中C0、C1为拟合参数；2设计衰减振荡加速度模型DPA，分析高超声速跳跃式再入飞行器机动特性可知，飞行器纵向轨迹的高度可看成是速度的衰减周期性振荡函数；短时间内速度可看成时间的线性函数，因此周期性振荡函数可用三角函数进行表征，因此DPA模型可表示为：at＝C1ftsinωt+η0，其中C1、ω、η0为拟合参数；所述线性加速度模型LA和衰减振荡加速度模型DPA组合成衰减振荡加速度+线性加速度综合模型DPA+LA；步骤三：考虑再入跳跃式高超声速飞行器的轨迹特性，设计时变频率的衰减振荡加速度拟合模型；所述步骤三具体为：步骤三一：在衰减振荡加速度+线性加速度综合模型DPA+LA基础上考虑高超声速再入飞行器机动特性，将综合模型中三角函数的频率设计为可变函数；步骤三二：考虑跳跃式再入飞行器机动特性，可变函数采用指数形式，因此时变频率的衰减振荡加速度拟合模型表示为：其中θ1,θ2…θ7共计7个待确定拟合参数；步骤四：针对高超声速再入飞行器弹道预报需求，采用步骤二至步骤三中设计的不同的拟合模型，设计非线性模型参数求解方法，求解拟合模型的拟合参数θk；步骤五：设置不同的迭代次数N求解各拟合模型参数，比对各拟合模型对状态量的预报值与状态量的观测值取残差平方和{s2}最小的拟合模型作为最佳拟合模型，该最佳拟合模型的预报值做弹道预报结果。

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