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龙图腾网恭喜中国人民解放军海军大连舰艇学院申请的专利无动力制导炮弹的全弹道智能协同规划发射方法、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116379836B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310395404.4，技术领域涉及：F41F1/00；该发明授权无动力制导炮弹的全弹道智能协同规划发射方法、电子设备和存储介质是由姜尚;张钢;解维河;马野;蔡畅;庞伟设计研发完成，并于2023-04-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本无动力制导炮弹的全弹道智能协同规划发射方法、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：无动力制导炮弹的全弹道智能协同规划发射方法、电子设备和存储介质，属于自动控制领域，为了解决对无持续可控动力、控制余量较为有限的无动力制导炮弹的全弹道智能协同规划发射的问题，包括根据目标函数得到任意相邻两枚所述制导炮弹到达末段指定空域的飞行时间差以及各枚炮弹飞行时间的加和；据所述最优的一组中段弹道参数确定多枚所述制导炮弹的中段规划弹道；根据多枚所述制导炮弹中段实际弹道与多枚所述制导炮弹的中段规划弹道的参数偏差生成舵机控制指令，若多枚所述制导炮弹由中段到达末段的指定空域，则在末段的所述指定空域进行末段弹道自主协同规划射击目标，效果是提高了弹道规划效能。

本发明授权无动力制导炮弹的全弹道智能协同规划发射方法、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种无动力制导炮弹的全弹道智能协同规划发射方法，其特征在于，包括S1.确定弹道相关距离参数、制导炮弹数量参数以及时间参数；S2.确定待规划的中段弹道参数以及所述中段弹道参数的弹道参数域；S3.设定目标函数，根据所述目标函数得到任意相邻两枚所述制导炮弹到达末段指定空域的飞行时间差以及各枚炮弹飞行时间的加和；S4.在所弹道参数域中优化中段弹道参数使所述目标函数的值最小，使所述目标函数的值最小的一组中段弹道参数是最优的一组中段弹道参数；S5.根据所述最优的一组中段弹道参数确定多枚所述制导炮弹的中段规划弹道；S6.根据多枚所述制导炮弹中段实际弹道与多枚所述制导炮弹的中段规划弹道的参数偏差生成舵机控制指令，若多枚所述制导炮弹由中段到达末段的指定空域，则执行步骤S7，否则返回步骤S2；S7.在末段的所述指定空域进行末段弹道自主协同规划射击目标；所述步骤S3中所述目标函数由式（2）表示： （2）式中，表示第i枚弹在无控段和中段上的飞行时间，M表示根据火炮发射性能确定需要协同的制导炮弹数量。

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