恭喜浙江涛涛车业股份有限公司张志飞获国家专利权
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龙图腾网恭喜浙江涛涛车业股份有限公司申请的专利一种自平衡车控制方法、系统、存储介质及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116300465B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310310932.5，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种自平衡车控制方法、系统、存储介质及电子设备是由张志飞;费敏锐;徐杰;黄文斌;邢潇;王小珍;张勇;叶航;杨尚升;柴爱武设计研发完成，并于2023-03-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种自平衡车控制方法、系统、存储介质及电子设备在说明书摘要公布了：本申请涉及自平衡车控制技术领域，公开了一种自平衡车控制方法、系统、存储介质及电子设备，包括：收集自平衡车的实际运行状态数据；运用神经网络学习系统的拉格朗日量估计；运用欧拉‑拉格朗日方程获得系统的矢量场估计并计算系统状态估计；运用反向传播算法更新神经网络参数以获得拉格朗日量的精确估计；根据精确的拉格朗日量设计带阻尼的PD控制器，实现自平衡车的精确控制，该方法降低了控制器设计对于系统精确模型的依赖，提高了控制器对于不确定模型的鲁棒性和对于动态模型的自适应性；拉格朗日神经网络的学习框架基于物理信息，提高了控制器设计的可解释性，并降低了学习过程对于数据量的需求。
本发明授权一种自平衡车控制方法、系统、存储介质及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种自平衡车控制方法，其特征在于，包括：S101、获取自平衡车运行过程的历史数据Data；S102、搭建神经网络以获得系统的动能函数估计Tθ和势能函数Vθ；S103、根据动能函数估计Tθ和势能函数Vθ计算出系统的拉格朗日量估计Lθ；S104、根据历史数据Data运用欧拉-拉格朗日方程计算出系统的矢量场估计Xθ，通过积分获得系统的状态估计Φθ，并计算系统状态的估计误差ΔΦ；S105、根据估计误差调整神经网络的参数θ；S106、重复执行步骤S102-S105，响应于参数θ收敛至稳定值则执行步骤S107；S107、根据拉格朗日量的精确估计，设计带阻尼的PD控制器；S108、通过带阻尼的PD控制器使系统状态收敛至稳定的平衡点。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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