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龙图腾网恭喜中国电子科技集团公司第五十四研究所申请的专利一种基于动态任务列表的无人机分布式决策方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116185069B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310117548.3，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种基于动态任务列表的无人机分布式决策方法是由李森磊;陈彦桥;柴兴华;蔡迎哲;朱进;李晨阳;姜岩松设计研发完成，并于2023-02-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于动态任务列表的无人机分布式决策方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于动态任务列表的无人机分布式决策方法，应用于多无人机协同自主感知并执行支援任务的环境。本发明包括如下步骤：无人机实时更新本机位置并探测地面目标；无人机实时获取邻居无人机感知目标信息；基于本机和邻居无人机获取的局部感知信息决策出本机的支援任务列表，其中支援任务列表中内容根据定义的价值量从大到小排序，价值量较高的优先前往；实时获取邻居无人机共享的支援任务列表，并调整本机当前执行的任务。本发明能够保证各无人机基于局部信息自主执行任务，并避免与其他无人机产生任务冲突。

本发明授权一种基于动态任务列表的无人机分布式决策方法在权利要求书中公布了：1.一种基于动态任务列表的无人机分布式决策方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，初始化无人机位置，使其覆盖环境内的目标点，并保持整体的通信连通；步骤2，无人机通过感知功能，实时获取地面目标的位置信息，并将感知信息发布给一跳通信范围内的邻居无人机；步骤3，无人机实时接受来自一跳通信范围内邻居无人机共享的感知信息；步骤4，将地面范围栅格化，并根据无人机位置、感知信息和来自邻居无人机的感知信息，确定栅格地图每个位置的价值量；具体方式为：4a将本机的感知信息和来自邻居无人机的感知信息进行整合，得到本机获取的所有感知信息；4b将整个场景依据无人机的支援半径大小进行栅格化；4c统计每个栅格位置可支援到的目标个数，并对支援到的目标价值量进行累加，获取该位置的价值量；4d依据价值量地图，结合距离衰减，获得本机支援位置价值量地图；具体方式如下：假设无人机做大支援距离为maxL，无人机相对于每个栅格位置的距离为d，则该栅格位置的本机支援价值为： 其中： Vmap为初始地图价值量，VUAV即为所求的本机支援位置价值量；步骤5，依据价值量大小，筛选价值量最大的N个目标地，并从大到小排列，构建待支援位置列表，其中N为场景内无人机的个数；步骤6，每架无人机都前往待支援位置列表中价值量最高的位置，并根据待支援位置列表的更新进行实时调整；步骤7，在无人机前往支援的过程中，实时接收来自邻居无人机的待支援位置列表，结合本机和邻居的待支援位置列表，调整本机当前的待支援位置列表。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国电子科技集团公司第五十四研究所，其通讯地址为：050081 河北省石家庄市中山西路589号五十四所航天实验室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。