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龙图腾网恭喜齐鲁空天信息研究院;中国科学院空天信息创新研究院申请的专利适用于在沟道中飞行的无人机避障方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116009589B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310070627.3，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权适用于在沟道中飞行的无人机避障方法及系统是由王习道;宋浩然;孟庆普设计研发完成，并于2023-01-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本适用于在沟道中飞行的无人机避障方法及系统在说明书摘要公布了：本公开提供了一种适用于在沟道中飞行的无人机避障方法及系统，其中，无人机设置有飞行控制器、激光点阵测距传感器、避障控制器和红外补光灯，方法包括：响应于无人机进入沟道中，利用红外补光灯进行补光；利用激光点阵测距传感器采集沟道内的障碍物点阵信息；通过激光点阵测距传感器向避障控制器传输障碍物点阵信息，以便避障控制器对障碍物点阵信息进行处理，得到处理后的障碍物信息；通过避障控制器向飞行控制器发送处理后的障碍物信息；利用飞行控制器基于处理后的障碍物信息控制无人机飞行，通过上述达到了在更大范围内的对无人机各个方向的障碍物进行全面的测量并且有效解决在复杂环境内的避障问题。

本发明授权适用于在沟道中飞行的无人机避障方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种适用于在沟道中飞行的无人机避障方法，其中，所述无人机设置有飞行控制器、激光点阵测距传感器、避障控制器和红外补光灯，所述方法包括：响应于所述无人机进入沟道中，利用所述红外补光灯进行补光；利用激光点阵测距传感器采集所述沟道内的障碍物点阵信息；通过所述激光点阵测距传感器向所述避障控制器传输所述障碍物点阵信息，以便所述避障控制器对所述障碍物点阵信息进行处理，得到处理后的障碍物信息；通过所述避障控制器向所述飞行控制器发送所述处理后的障碍物信息；利用所述飞行控制器基于所述处理后的障碍物信息控制所述无人机飞行；其中，所述无人机还设置有激光测距传感器，所述方法还包括：利用所述激光测距传感器采集所述沟道顶部与所述无人机之间的距离信息；通过所述激光测距传感器向所述飞行控制器发送所述距离信息，以便所述无人机在所述沟道内的位置保持稳定；其中，所述避障控制器对所述障碍物点阵信息进行处理，得到处理后的障碍物信息包括：将所述障碍物点阵信息与预设数值进行比较，得到比较结果，其中，所述障碍物点阵信息表征所述无人机与探测对象之间的距离；在所述比较结果表明所述障碍物点阵信息中最多存在一个点小于所述预设数值时，确定在目标方向不存在障碍物；在所述比较结果表明所述障碍物点阵信息中最少存在两个点小于所述预设数值且在所述小于预设数值的点中存在相邻点时，确定在所述目标方向存在障碍物；将所述相邻点对应的点阵信息确定为所述处理后的障碍物信息。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人齐鲁空天信息研究院;中国科学院空天信息创新研究院，其通讯地址为：250100 山东省济南市历城区王舍人街道工业北路44号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。