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龙图腾网恭喜深圳市道通智能航空技术股份有限公司申请的专利飞行设备的控制方法和装置、飞行设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115951615B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310034321.2，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权飞行设备的控制方法和装置、飞行设备及存储介质是由刘赛遥设计研发完成，并于2023-01-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本飞行设备的控制方法和装置、飞行设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种飞行设备的控制方法和装置、飞行设备、存储介质及电子装置，其中，该方法包括：第二仲裁模块接收第一仲裁模块转发的N个控制指令，其中，N个控制指令是由N个飞控模块发送给第一仲裁模块的；第二仲裁模块和第一仲裁模块分别基于预定规则从N个控制指令中确定出第二指令和第一指令，并将两者进行比较，当比较结果表示第一指令所指示的执行机构的运动参数与第二指令所指示的执行机构的运动参数的误差超出预设阈值时，切断第一仲裁模块向继电器传输控制指令，并指示继电器将目标飞控模块的指令确定为目标控制指令，目标控制指令用于控制飞行设备。通过本申请，解决了相关技术中存在的飞控系统的安全性较低的问题。

本发明授权飞行设备的控制方法和装置、飞行设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种飞行设备的控制方法，其特征在于，包括：第二仲裁模块接收第一仲裁模块转发的N个控制指令，其中，所述N个控制指令是由N个飞控模块发送给所述第一仲裁模块的，每个飞控模块对应一个控制指令，所述N个飞控模块中各个飞控模块均运行相同的飞控程序，N等于1或为大于或等于2的正整数；所述第二仲裁模块基于预定规则从所述N个控制指令中确定出第二指令，并将第一指令与所述第二指令进行比较，得到比较结果，其中，所述第一指令是所述第一仲裁模块基于所述预定规则从所述N个控制指令中确定出的控制指令；在所述比较结果指示第一目标参数与第二目标参数之间的误差大于或等于预设阈值的情况下，所述第二仲裁模块切断所述第一仲裁模块向继电器传输控制指令，并指示所述继电器在预定时长内未接收到控制指令的情况下，将所述N个控制指令中与目标飞控模块对应的控制指令确定为目标控制指令，其中，所述目标飞控模块为所述N个飞控模块中的指定飞控模块，所述第一目标参数为所述第一指令所指示的飞行设备的执行机构的运动参数，所述第二目标参数为所述第二指令所指示的所述飞行设备的执行机构的运动参数，所述目标控制指令所指示的运动参数用于控制所述飞行设备的执行机构。

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