恭喜哈尔滨工程大学黄杰获国家专利权
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龙图腾网恭喜哈尔滨工程大学申请的专利一种基于SIFT特征的成像声呐里程计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115965798B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310026483.1，技术领域涉及：G06V10/46；该发明授权一种基于SIFT特征的成像声呐里程计方法是由黄杰;周天;徐超;杜伟东;陈宝伟;朱建军设计研发完成，并于2023-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于SIFT特征的成像声呐里程计方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种基于SIFT特征的成像声呐里程计方法。所述方法通过成像声呐获取水下环境的声学图像，然后将得到的声学图像进行SIFT特征提取，然后进行SIFT特征匹配，然后利用最小二乘方法进行运动估计，最后积分得到声呐的里程。本发明提供的成像声呐里程计方法，解决了水下平台的定位问题，无需借助GPS等设备即可实现对水下平台的定位问题。
本发明授权一种基于SIFT特征的成像声呐里程计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于SIFT特征的成像声呐里程计方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤一：将得到的声呐图像进行SIFT特征提取；步骤二：将得到的当前时刻图像的SIFT特征VA及其前一时刻的特征VB进行匹配；步骤三：利用最小二乘方法估计当前时刻图像帧相对于前一时刻图像帧的平移量tx,tyk和旋转量步骤四：将得到的平移量tx,tyk及旋转量坐标系转换然后积分得到声呐的里程；利用最小二乘方法估计当前时刻图像帧相对于前一时刻图像帧的平移量tx,tyk和旋转量具体步骤包括：SIII1：将得到的前一时刻图像B的SIFT特征位置信息xBi,yBi通过公式估计出在当前时刻图像A中的位置SIII2：构造出误差函数SIII3：求解出误差函数的一阶及二阶偏导数，得到梯度向量g和Hessian矩阵H；SIII4：利用公式计算得到迭代步长Δp；SIII5：由迭代步长Δp通过公式计算得到新的迭代结果SIII6：重复过程SIII1至SIII5总共N次，得到最终的估计的平移量tx,tyk和旋转量所述SIII1中计算公式为： 所述误差函数为： 所述SIII4中计算公式为：Δp＝-H-1g；所述SIII5中计算公式为：
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工程大学，其通讯地址为：150000 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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