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龙图腾网恭喜河北工业大学申请的专利基于事件触发的下肢外骨骼双幂次分数阶滑模控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115983017B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310020319.X，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权基于事件触发的下肢外骨骼双幂次分数阶滑模控制方法是由张燕;李璇;孙善乐;董美琪;王志祥设计研发完成，并于2023-01-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于事件触发的下肢外骨骼双幂次分数阶滑模控制方法在说明书摘要公布了：本发明为基于事件触发的下肢外骨骼双幂次分数阶滑模控制方法，所述控制方法包括以下步骤：利用拉格朗日方程建立下肢外骨骼动力学模型；利用传感器获得健康人体下肢运动数据，通过函数拟合得到下肢外骨骼的髋关节角度、髋关节角速度、膝关节角度、膝关节角速度的期望运动轨迹；设计双幂次分数阶滑模控制律，并根据期望轨迹与实际轨迹之间的跟踪误差，构建事件触发机制，最终得到基于事件触发的双幂次分数阶滑模控制器，简称控制器；利用Lyapunov理论证明所述基于事件触发的双幂次分数阶滑模控制器是渐进稳定的。在保证控制精度的前提下，尽可能地节约通信资源，减少执行器的磨损，减弱传统滑模控制中存在的抖振。

本发明授权基于事件触发的下肢外骨骼双幂次分数阶滑模控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于事件触发的下肢外骨骼双幂次分数阶滑模控制方法，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：步骤一：利用拉格朗日方程建立下肢外骨骼动力学模型；步骤二：利用传感器获得健康人体下肢运动数据，通过函数拟合得到下肢外骨骼的髋关节角度、髋关节角速度、膝关节角度、膝关节角速度的期望运动轨迹；步骤三：设计双幂次分数阶滑模控制律，并根据期望轨迹与实际轨迹之间的跟踪误差，构建事件触发机制，最终得到基于事件触发的双幂次分数阶滑模控制器，简称控制器；所述双幂次分数阶滑模控制律为： 其中，s为滑模面，c、k1、k2、β1、β2、α均为双幂次分数阶滑模控制参数，c为滑模面参数，且c＞0，k1＞0,k2＞0,β1＞1,0β2＜1；Dα代表分数阶微积分算子，α代表分数阶微积分的阶次；e为跟踪误差；和为跟踪误差的一阶导数和二阶导数；M为惯性矩阵，G为重力相关项矩阵，C为哥式力和离心力相关项矩阵；sgn为符号函数；τ为控制器的输出力矩；为关节角速度向量；为关节的期望角度的二阶导数；定义各关节跟踪误差et：et＝qdt-qt5其中,qdt为关节的期望角度，qt为实际的跟踪角度，t为时间；期望轨迹为控制器的输入，实际轨迹为控制器输出力矩作用在被控对象上而获得；所述事件触发机制为： 其中，tk,k∈Z+为第k个事件触发时刻，即控制器的更新时刻，Z+为正整数，tk-1为第k-1个事件触发时刻；τtk代表第k个事件触发时刻的控制器的更新值,τettk作为一个中间变量存储这一更新值；eτ为定义的滑模控制器的比较误差，表示当前时刻控制器与上一触发时刻控制器之间的差值；d、r表示事件触发机制参数，为大于0的数；至此，获得基于事件触发的双幂次分数阶滑模控制器；步骤四：利用Lyapunov理论证明所述基于事件触发的双幂次分数阶滑模控制器是渐进稳定的，所述事件触发机制能够避免Zeno现象的发生；并利用所获得的基于事件触发的双幂次分数阶滑模控制器对下肢外骨骼进行滑膜控制。

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