恭喜伯朗特机器人股份有限公司许焕彬获国家专利权
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龙图腾网恭喜伯朗特机器人股份有限公司申请的专利基于离线编程软件标定机器人工具中心点的方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115723143B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211631460.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于离线编程软件标定机器人工具中心点的方法和系统是由许焕彬设计研发完成，并于2022-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于离线编程软件标定机器人工具中心点的方法和系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于离线编程软件标定机器人工具中心点的方法和系统。所述方法通过将待标定的治具TCP与工件坐标系重合，读取重合时机器人各关节值和各轴的转动位置值，输入到工控机中，利用工控机中搭载的离线编程软件在虚拟环境进行正解运算，得到工具坐标系TCP的值。本发明所述的基于离线编程软件标定机器人工具中心点的方法和系统，通过利用离线编程软件的虚拟复现性，通过可视化的读取到对应坐标值，从而实现对治具的快速标定机器人的工具中心点。
本发明授权基于离线编程软件标定机器人工具中心点的方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于离线编程软件标定机器人工具中心点的方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1：建立机器人基座坐标系；步骤S2：在固定标定针处设置工件坐标系，标定工件坐标系，得到工件坐标系的X、Y、Z、U、V、W值；步骤S3：将生成的工件坐标系的X、Y、Z、U、V、W值录入工控机中，此时工控机生成对应的工件坐标系的位置和姿态；步骤S4：在机器人末端关节安装治具，标记预设点，即为待标定的治具TCP；移动机器人各个关节，使待标定的治具TCP与固定标定针的针尖点重合；步骤S5：读取机器人各关节值和各轴的转动位置值，输入到工控机中；步骤S6：在工控机离线编程软件虚拟环境设定治具TCP的值；在工控机在虚拟环境中进行机器人D-H坐标系正解运算，得到对应的工具坐标系TCP的值；步骤S7：将TCP的值输入手控示教器中，工具坐标系TCP的标定完成。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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