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龙图腾网恭喜华东师范大学;中国联合网络通信有限公司上海市分公司申请的专利一种抑制环境和硬件误差的室内定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115900717B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211580305.5，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种抑制环境和硬件误差的室内定位方法是由邢靖宜;潘晖;曾毅;徐立;郑正奇;赵昆;姚勇俊设计研发完成，并于2022-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种抑制环境和硬件误差的室内定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种抑制环境和硬件误差的室内定位方法，采用的是在使用UWB模块模拟多基站的环境条件下，测量基站到标签的距离信息，然后通过蓝牙适配器将距离信息传输到数据处理终端，在数据处理终端使用定位解算算法对测试距离进行解算；接着使用标定的方法对得到的多个测试距离进行数值的优化，以消除UWB模块自身硬件和室内环境的部分误差，进一步提升室内定位的定位精度；最后在相同环境条件下进行实时定位测试。由于本发明是通过现有设备来实现实时定位，只需要在原有设备的基础上进行更新及优化，因此无需额外铺设大量的硬件设备。本发明与现有技术相比具有更高的定位精度，在室内需要高精度测量的应用环境中具有较大优势和商业前景。

本发明授权一种抑制环境和硬件误差的室内定位方法在权利要求书中公布了：1.一种抑制环境和硬件误差的室内定位方法，其特征在于，该方法包括：步骤1：获取先验信息；首先将UWB模块设置为对应的定位基站、移动标签；然后构建由定位基站、移动标签、蓝牙适配器和数据处理终端组成的定位实验环境；所述定位基站由设置为“anchor”的数个UWB模块组成；所述移动标签由设置为“tag”的一个UWB模块组成；蓝牙适配器为蓝牙适配器ble112；在定位实验环境中将移动标签“tag”放置于定位基站与移动标签在传输信号过程中同时包含los和nlos，并且在多基站围绕范围内的一点，将此点称为选取的标定点；放置后，UWB模块在“tag”模式下使用TWR定位引擎，在此引擎条件下，移动标签与定位基站之间进行信息传输，并通过双边双向测距方式先计算出定位基站和移动标签之间传输信息的时间差，再计算出使用双边双向测距方式得到的距离信息，此时采样数百组测试距离数据，最后通过蓝牙适配器将该距离数据通过蓝牙传输给数据处理终端，计算得到对应的在标定点的移动标签到各个定位基站距离信息；步骤2：解算室内定位坐标；在真实环境中测量并计算出移动定位标签到各个定位基站的真实距离；通过比对数据处理终端得到的距离信息与测量得到的真实距离信息，并用距离信息和真实距离信息的差值补偿在数据处理终端的距离信息消除在室内的环境和硬件误差；数据处理终端通过对数据进行定位解算得到移动标签的坐标，即得到移动标签所在标定点的坐标。

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