买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜重庆长安汽车股份有限公司申请的专利一种道路锥桶连线提取方法、装置、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115817533B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211510946.3，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种道路锥桶连线提取方法、装置、设备和介质是由张德泽;刘富钰设计研发完成，并于2022-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种道路锥桶连线提取方法、装置、设备和介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种道路锥桶连线提取方法、装置、设备和介质，以解决现有离散边界提取方法误检率较高的技术问题。该道路锥桶连线提取方法，包括：获取锥桶的坐标数据，所述锥桶的坐标数据由感知模块获取锥桶相对车辆的位置信息，并将所述位置信息通过相机参数转换为VCS坐标得到；根据锥桶的坐标数据对所有锥桶进行聚类，并得到多个分组；其中，所述多个分组基于直线拟合误差原则与匹配数量最多原则进行聚类，并通过多次迭代优化得到；根据所述多个分组提取锥桶内侧边界；对提取的锥桶内侧边界进行边界拟合检验。本发明锥桶分组可实现对锥桶连线边界的准确聚类，并实现准确的边界提取。

本发明授权一种道路锥桶连线提取方法、装置、设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种道路锥桶连线提取方法，其特征在于，包括：获取锥桶的坐标数据，所述锥桶的坐标数据由感知模块获取锥桶相对车辆的位置信息，并将所述位置信息通过相机参数转换为VCS坐标得到；根据锥桶的坐标数据对所有锥桶进行聚类，并得到多个分组；所述多个分组基于直线拟合误差原则与匹配数量最多原则进行聚类，并通过多次迭代优化得到；根据所述多个分组提取锥桶内侧边界；对提取的锥桶内侧边界进行边界拟合检验；其中，所述多个分组基于直线拟合误差原则与匹配数量最多原则进行聚类，并通过多次迭代优化得到包括：S21、根据所有锥桶坐标到VCS坐标原点的距离，将所有锥桶由近及远进行排列；S22、以距离锥桶VCS坐标原点最近的锥桶为起点，相邻的后续锥桶为终点，构建初始拟合直线；S23、计算后续相邻锥桶坐标对于当前拟合直线的横向距离误差，并根据所述横向距离误差判断该当前锥桶是否属于当前分组；若属于当前分组，则加入当前分组，并更新拟合直线；S24、重复步骤S23，直至遍历剩余后续所有锥桶，完成当次聚类分组；S25、再依次以其它锥桶为起点，相邻的后续锥桶为终点，构建初始拟合直线；并重复步骤对S23至步骤S24,直至完成所有锥桶的遍历，得到多个分组；S26、将各个分组内的锥桶数量进行对比，保留匹配锥桶数量最多的分组作为本轮最终分组结果；S27、依次以较近的未分组锥桶为起点，后续未分组锥桶为终点构建初始拟合直线，重复步骤S23至S26,直至所有锥桶均完成分组，从而完成整个聚类分组，并得到多个分组。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆长安汽车股份有限公司，其通讯地址为：400023 重庆市江北区建新东路260号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。