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龙图腾网恭喜广东工业大学申请的专利一种基于万向摩擦轮驱动机构的同心管手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115813490B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211479242.4，技术领域涉及：A61B17/24；该发明授权一种基于万向摩擦轮驱动机构的同心管手术机器人是由刘浩城;郭靖;陈韦池设计研发完成，并于2022-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于万向摩擦轮驱动机构的同心管手术机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于万向摩擦轮驱动机构的同心管手术机器人，包括底板及若干设于底板的驱动模块，所述驱动模块的整体尺寸沿底板的长度方向依次递减或依次递增，所述驱动模块之间为嵌套式结构，所述驱动模块包括第一方向驱动组、第二方向驱动组及圆管，所述第一方向驱动组与第二方向驱动组上均设有防堵转组件，所述防堵转组件包括万向摩擦轮套及若干设于万向摩擦轮套上的摩擦轮，所述万向摩擦轮套为镂空结构，所述摩擦轮与圆管接触，通过所述摩擦轮与圆管压紧进行滚动摩擦配合。本发明的驱动机构运动速度较快、质量较轻，具有模块化设计，便于模块的快速安装与拆卸，并且该传动方式能够实现过载脱开配合的效果，实现堵转保护。

本发明授权一种基于万向摩擦轮驱动机构的同心管手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于万向摩擦轮驱动机构的同心管手术机器人，其特征在于：包括底板10及若干设于底板10的驱动模块11，所述驱动模块11的整体尺寸沿底板10的长度方向依次递减或依次递增，所述驱动模块11之间为嵌套式结构；所述驱动模块11包括第一方向驱动组12、第二方向驱动组13及内部套设有同心管的圆管7，所述圆管7连接第一方向驱动组12及第二方向驱动组13，所述第一方向驱动组12、第二方向驱动组13用于圆管7的移动和旋转；所述第一方向驱动组12与第二方向驱动组13上均设有防堵转组件16，所述防堵转组件16包括万向摩擦轮套4及若干设于万向摩擦轮套4上的摩擦轮5，所述万向摩擦轮套4为镂空结构，所述摩擦轮5与圆管7接触，所述摩擦轮5与圆管7压紧进行滚动摩擦配合；所述第一方向驱动组12与第二方向驱动组13呈反方向设置，并且所述第一方向驱动组12和第二方向驱动组13底部均连接设有驱动装置，所述第一方向驱动组12和第二方向驱动组13通过该驱动装置在圆管7上形成相互垂直力；所述第一方向驱动组与第二方向驱动组分别设于圆管7的两端，所述第一方向驱动组12及第二方向驱动组13均包括同步带轮组1、轴套2、轴承3、底座8及电机盒9，所述同步带轮组1与万向摩擦轮套4连接，所述万向摩擦轮套4预留有螺纹孔用于连接摩擦轮5；所述底座8通过螺栓与电机盒9固定连接，所述电机盒9用于固定驱动装置，该驱动装置为伺服电机17，所述电机盒9固定设于底板10上；所述摩擦轮5的数量为4-6个，并且所述摩擦轮5沿圆管7的周向等间距设置，所述摩擦轮5通过驱动装置沿圆管7的周向旋转移动；所述摩擦轮5与圆管7的中心轴之间的安装角度为30度-60度。

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