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龙图腾网恭喜深圳先进技术研究院申请的专利一种基于三元组对比网络的机器人抓取预测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115519579B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211303570.9，技术领域涉及：B25J15/08；该发明授权一种基于三元组对比网络的机器人抓取预测方法是由易正琨;柳程亮;吴新宇;崔允端;谢祥;田琼设计研发完成，并于2022-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于三元组对比网络的机器人抓取预测方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于三元组对比网络的机器人抓取预测方法。该方法包括：构建训练集，其中每条样本反映机器臂抓取物体过程中多个时刻的触觉数据与分类标签之间的对应关系；基于设定的损失函数训练编码器，在训练过程中，在训练集随机抽取两个标签一致的样本分别作为锚样本和正样本，并随机抽取一个标签相反的样本作为负样本，将样本数据分别输入对应编码器中编码得到锚样本的高维特征、正样本的高维特征以及负样本的高维特征；冻结编码器的优化参数，并利用经训练的编码器将输入样本数据编码为高维特征，进而将该高维特征输入分类器进行训练；利用经训练的编码器和分类器针对实时的触觉数据预测抓取结果。本发明提升了机器人抓取预测的准确率。

本发明授权一种基于三元组对比网络的机器人抓取预测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于三元组对比网络的机器人抓取预测方法，包括以下步骤：构建训练集，其中每条样本数据反映机器臂抓取物体过程中多个时刻的触觉数据与分类标签之间的对应关系，该分类标签用于指示抓取是否成功；基于设定的损失函数训练编码器，获得优化参数，其中在训练过程中，在所述训练集随机抽取两个标签一致的样本分别作为锚样本和正样本，并随机抽取一个标签相反的样本作为负样本；将样本数据分别输入对应编码器中编码得到锚样本的高维特征、正样本的高维特征以及负样本的高维特征；冻结所述编码器的优化参数，并利用经训练的编码器将输入样本数据编码为高维特征，进而将该高维特征输入分类器进行训练；利用经训练的编码器和经训练的分类器针对实时采集的触觉数据预测抓取结果。

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