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龙图腾网恭喜沈阳理工大学申请的专利一种船队协同控制系统状态观测器及其观测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115509210B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211293116.X，技术领域涉及：G05B23/02；该发明授权一种船队协同控制系统状态观测器及其观测方法是由金芳;詹艳艳设计研发完成，并于2022-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种船队协同控制系统状态观测器及其观测方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种船队协同控制系统状态观测器及其观测方法，涉及网络化协同控制技术领域。包括依次连接的船只状态分离器、量化器、编码器、无线发射器、无线通信网络、无线接收器和系统状态估计器。船只状态分离器将船只状态进行分离，提取出船队协同控制系统状态信息，通过量化器进行量化，通过编码器进行信源编码和信道编码，再通过无线发射器发送到无线通信网络，经过无线接收器接收到数据包后，由系统状态估计器解码并计算出船队协同控制系统状态观测值，提供给控制器，确保系统的协调控制，并在保证满足系统控制性能条件下，降低数据包传输时间延迟和乱序等问题对协同控制造成的影响。

本发明授权一种船队协同控制系统状态观测器及其观测方法在权利要求书中公布了：1.一种船队协同控制系统状态观测器，其特征在于：包括依次连接的船只状态分离器、量化器、编码器、无线发射器、无线通信网络、无线接收器和系统状态估计器；船只状态分离器用于从被控船只状态中分离出船舶的位置和转动角度状态信息，从而得到船队协同控制系统状态方程和船队协同控制系统状态ηk，并传输给量化器；量化器用于对船队协同控制系统状态ηk进行量化，获得船队协同控制系统状态ηk的量化值量化器把量化值传输给编码器；编码器用于对量化值进行信源编码，获得码字Ck；再对码字Ck进行信道编码，得到信道编码后的码字Dk；信道编码后的码字Dk传输给无线发射器；无线发射器用于接收码字Dk，并对码字Dk进行调制后发送到无线通信网络；无线通信网络是由船队中所有的无线发射器组成的通信网络，用于将船队中每个船舶发送的码字传输给彼此的无线接收器；无线接收器用于接收无线通信网络发送的信号，并将接收到的信号转换成数据包，再将数据包发送给系统状态估计器；系统状态估计器用于根据接收到的数据包，对其进行译码，得到码字并对船队协同控制系统状态进行估计，计算出被控船只的状态，传输给控制器。

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