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龙图腾网恭喜广州极飞科技股份有限公司申请的专利障碍物处理方法、航线规划方法及相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115494876B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211282745.2，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权障碍物处理方法、航线规划方法及相关装置是由朱俊星;叶凯杰;郑争光设计研发完成，并于2022-10-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本障碍物处理方法、航线规划方法及相关装置在说明书摘要公布了：本申请实施例涉及航线规划领域，提供一种障碍物处理方法、航线规划方法及相关装置，障碍物处理方法、航线规划方法及相关装置，针对电线场景，基于预先定义的安全飞行参数，将待作业区域内的电线处理为参考障碍物和或可跨越障碍物，参考障碍物表征不可跨越的电线，可跨越障碍物表征可跨越的电线；这样，后续无人机在作业时，只需对参考障碍物进行绕行，对可跨越障碍物可以进行上下跨越，从而能够在保证作业安全的前提下，最大化作业覆盖率。

本发明授权障碍物处理方法、航线规划方法及相关装置在权利要求书中公布了：1.一种障碍物处理方法，其特征在于，所述方法包括：获取待作业区域内的电线；基于预先定义的安全飞行参数，对所述电线进行处理，得到参考障碍物和或可跨越障碍物；其中，所述参考障碍物表征不可跨越的电线，用于规划所述待作业区域内的航线；所述可跨越障碍物表征可跨越的电线，用于对相应航线的高度信息进行调整；当所述安全飞行参数包括所述电线的高度时，所述基于预先定义的安全飞行参数，对所述电线进行处理，得到参考障碍物和或可跨越障碍物的步骤，包括：将全部电线按照高度进行分类，得到若干个电线集合；不同电线集合中的电线的高度不同或属于不同的高度范围；针对每个电线集合，对所述电线集合内的电线进行膨胀处理后合并交集部分，得到待处理区域；将所有待处理区域中的重叠区域作为所述参考障碍物、非重叠区域作为所述可跨越障碍物，得到所述参考障碍物和或所述可跨越障碍物；或者，将所有待处理飞行区域中的非重叠区域作为所述可跨越障碍物，针对所有待处理飞行区域中的重叠区域，根据所述重叠区域中电线的最高高度或最低高度确定所述重叠区域的类型；所述类型用于表征所述重叠区域为参考障碍物或可跨越障碍物。

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