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龙图腾网恭喜大连海事大学;大连海大智龙科技有限公司申请的专利一种智能船舶增强现实助航信息显示方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115824250B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211263196.4，技术领域涉及：G01C21/36；该发明授权一种智能船舶增强现实助航信息显示方法是由景乾峰;尹勇;神和龙;王宇航;杨继银设计研发完成，并于2022-10-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能船舶增强现实助航信息显示方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种智能船舶增强现实助航信息显示方法，包括：在ROS计算图下的多传感器数据通信模块、相机外参估计模块以及AR助航信息显示模块，多传感器数据通信模块用于船载LiDAR、相机、IMURTK等传感器数据通信及发布话题，相机外参估计模块用于通过ESKF误差状态卡尔曼滤波方法融合LiDAR和IMURTK的测量数据以准确估计相机外参及发布话题，AR助航信息显示模块,用于将三维AR助航信息转换至相机坐标系，并通过虚实相机匹配完成AR助航信息的精确渲染显示。本发明提供了一种智能船舶增强现实助航信息显示方法，解决了现有技术中相机外参估计方法较单一、精度较低，多传感器之间数据通信繁杂，以及助航信息显示中渲染数据与真实相机参数不对应的问题。

本发明授权一种智能船舶增强现实助航信息显示方法在权利要求书中公布了：1.一种智能船舶增强现实助航信息显示方法，其特征在于，包括基于ROS计算图的多传感器数据通信模块、相机外参估计模块以及AR助航信息显示模块；所述多传感器数据通信模块包括LiDAR数据通信节点、IMURTK数据通信节点、三维助航信息通信节点以及相机数据通信节点，包括以下步骤：步骤S1：所述LiDAR数据通信节点读取船载LiDAR测量的三维距离数据获取三维点云信息，并发布三维点云话题，所述IMURTK数据通信节点读取船载IMURTK组合导航设备测量的IMURTK数据信息，并发布IMU话题与经纬高位置话题，所述三维助航信息通信节点读取AIS、ECDIS以及RADAR航行设备测量的航行信息，并发布三维坐标组话题，所述相机数据通信节点读取相机实时视频流参数信息和相机内参数信息，并发布RGB图像话题与相机内参话题；步骤S2：所述相机外参估计模块用于初始化世界系原点，并融合所述三维点云话题的三维距离数据与所述IMU话题和经纬高位置话题的IMURTK数据信息获取估计外参信息，并发布世界系原点话题与估计外参话题；步骤S3：所述AR助航信息显示模块包括空间坐标系变换节点与AR助航信息渲染显示节点，所述空间坐标系变换节点订阅所述三维坐标组话题、世界系原点话题以及估计外参话题分析获得渲染三维坐标组，并发布渲染三维坐标组话题；步骤S4：所述AR助航信息渲染显示节点订阅RGB图像话题、相机内参话题以及渲染三维坐标组话题完成AR助航信息的显示。

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