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龙图腾网获悉南京理工大学;香港大学;南京傲宁数据科技有限责任公司申请的专利一种OPSA-ECMS的氢燃料混合动力无人机能量管理方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119623313B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510158345.8，技术领域涉及：G06F30/27；该发明授权一种OPSA-ECMS的氢燃料混合动力无人机能量管理方法是由林参;张勇;蔡晨晓;孙峥;严兵;黄宏强;蔡洪明设计研发完成，并于2025-02-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种OPSA-ECMS的氢燃料混合动力无人机能量管理方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种OPSA‑ECMS的氢燃料混合动力无人机能量管理方法，该管理方法包括建立以氢燃料电池为主电源，锂离子电池作为辅助电源的无人机混合动力系统模型，并搭建能量管理系统模型。结合OPSA和ECMS，以氢耗量最小、效率最高为优化目标，在已知预定航线下，采用OPSA离线计算最优参考能量分配方案，在无人机执行任务过程中，采用ECMS对参考能量分配方案进行在线优化，从而实现系统的最优能量分配。本发明将OPSA离线计算和ECMS在线优化结合，最大限度地发挥氢燃料的高能量密度和电池的快速响应特性，提高整体能源利用效率。

本发明授权一种OPSA-ECMS的氢燃料混合动力无人机能量管理方法在权利要求书中公布了：1.一种OPSA-ECMS的氢燃料混合动力无人机能量管理方法，其特征在于： 所述无人机采用以氢燃料电池为主电源、锂离子电池作为辅助电源的混合动力系统提供能量；能量管理系统根据预先设定的无人机巡航路径和控制策略，采用OPSA进行离线计算，规划最高能量效率的能量分配方案，采集系统物理层实时数据，采用ECMS跟踪能量分配方案，并在线优化能量分配； 包括如下技术步骤: 步骤S1.建立无人机氢燃料混合动力系统模型：所述系统模型包括无人机动力学模型、燃料电池模型、锂离子电池模型以及双向DCDC变换器模型；其中，无人机动力学模型通过简化计算出无人机机身坐标系中的力矩和推力，燃料电池依据极化特性构建其输出电压数学模型，锂离子电池依据实验数据构建自回归各态历经等效电路模型，双向DCDC变换器模型构建开关模型进行电压、电流控制； 步骤S2.构建OPSA离线优化系统：在D维空间中，每个粒子的位置表示一个优化问题的潜在解，设Xi=xi1,xi2,xi3,...,xiD、Vi=vi1,vi2,vi3,...,viD是第i个追方粒子的当前位置和速度，并选取合适的效能指数函数式作为计算各个粒子适应度，并以此来评价各个粒子的优劣程度；将每一代粒子群中粒子的迭代解运用到模拟退火算法中每一代的更新解，根据循环条件来决定是否接受新解，如不接受则拒绝更新，粒子重新进行搜索迭代； 步骤S3.构建ECMS在线优化系统:利用ECMS构建优化目标函数，根据离线优化结果、实时数据和约束条件，动态优化燃料电池和锂离子电池能量分配。

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